[發明專利]醫學分析方法

在審

• 申請號: 201811535847.4
• 申請日: 2013-03-08
• 公開（公告）號: CN110068694A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 讓-米歇爾·布里瑟布拉特;塞巴斯蒂安·貝爾奈;塞德里克·戈岡佩恩;丹尼爾·悉杜克斯
• 申請（專利權）人: 達亞美有限公司;碧歐-拉德創新有限公司
• 主分類號: G01N35/00
• 分類號: G01N35/00;G01N35/10
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 鄭特強;劉瀟

1.一種使用設有多關節機器人(70)的醫學分析機的醫學分析方法，該多關節機器人包括接頭，所述接頭限定至少六個旋轉軸線(A1、A2、A3、A4、A5、A6)并且適合于根據六個自由度使末端構件(66)位移和/或定向，所述末端構件支承適合于抓取容器(16)的抓取構件(78)，所述醫學分析方法包括至少以下連續的步驟：

-提供容器(16)，所述容器預先裝有源自于人類或動物的待處理的樣品；

-借助于所述多關節機器人(70)將所述容器(16)轉移到所述醫學分析機(100)的至少一個處理站；

-在所述處理站中處理所述樣品，同時所述樣品保持在所述容器中；

-將所述容器(16)借助所述多關節機器人(70)轉移到圖像采集站并將處理結果顯示在用戶界面上；以及

一在先步驟，在該在先步驟期間，所述樣品借助于所述多關節機器人(70)從存儲接納裝置中被提取并被引入所述容器，

其中所述多關節機器人的速度根據待位移物體的性質被控制。

2.根據權利要求1所述的醫學分析方法，其中，所述容器(16)是凝膠卡片，并且所述樣品包括待被所述醫學分析機分析的人類樣品或動物樣品。

3.根據權利要求1或2所述的醫學分析方法，其中，所述處理站中的樣品的處理包括利用所述醫學分析機的移液機器人將液體試劑從試劑瓶引入到所述容器(16)中。

4.根據權利要求3所述的醫學分析方法，其包括在將所述液體試劑引入到所述容器之前，借助所述多關節機器人顛倒所述試劑瓶、搖晃所述試劑瓶或者攪拌所述液體試劑的步驟。

5.根據權利要求1到4中任一項所述的醫學分析方法，其還包括以下步驟：

通過所述多關節機器人使所述容器從所述處理站位移到所述醫學分析機的離心機；以及

通過所述多關節機器人致動所述醫學分析機的元件，以使所述離心機的艙口位移。

6.根據權利要求1所述的醫學分析方法，還包括在使所述容器位移之前，使用所述末端構件的壓電接觸式探頭：

借助所述接觸式探頭將所述醫學分析機的第一區域限定為多關節機器人被允許移動到的區域；以及

借助所述接觸式探頭限定所述醫學分析機的第二區域，所述第二區域與所述第一區域分開，所述多關節機器人被禁止水平地越過所述第二區域，其中

所述多關節機器人的基部位于所述醫學分析機的第三區域，所述第三區域與第一區域和第二區域分開。

7.一種醫學分析機，包括：

多關節機器人，包括接頭，所述接頭限定至少六個旋轉軸線并且適合于根據六個自由度使所述機器人的末端構件位移；

所述機器人能進入的多個區域，其中所述醫學分析機構造成控制所述多關節機器人從而：

使容器位移到所述醫學分析機的處理站，所述容器預先填充有裝有源自于人類或動物的待處理的樣品，

當樣品保持在所述容器中時，處理攜帶的所述樣品；以及

將所述容器轉移到所述醫學分析機的圖像采集站，

其中，所述多關節機器人的速度根據待位移物體的性質被控制。

8.根據權利要求7所述的醫學分析機，其中所述機器人包括：

第一臂節段，從所述基部延伸，所述第一臂節段構造成相對于所述基部，繞大體上豎直的第一軸線樞轉；

第二臂節段，連接到所述第一臂節段的末端，并且構造成相對于所述第一臂節段，繞垂直于所述第一軸線的第二軸線樞轉；

第三臂節段，連接到所述第二臂節段的末端，并且構造成相對于所述第二臂節段，繞平行于所述第二軸線的第三軸線樞轉；

第四臂節段，連接到所述第三臂節段的末端，并且構造成相對于所述第三臂節段，繞垂直于所述第三軸線的第四軸線樞轉；

第五臂節段，連接到所述第四臂節段的末端，并且構造成相對于所述第四臂節段，繞垂直于所述第四軸線的第五軸線樞轉；

第六臂節段，連接到所述第五臂節段的末端，并且構造成相對于所述第五臂節段，繞垂直于所述第五軸線的第六軸線樞轉。