[發(fā)明專利]烹飪機(jī)器人及其烹飪控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及服務(wù)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811535239.3
• 申請(qǐng)日: 2018-12-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109732615B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賴濤;尹相宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/02;A47J27/00;A47J36/00
• 代理公司: 北京煦潤(rùn)律師事務(wù)所 11522
• 代理人: 高瑩;梁永芳

本發(fā)明提供一種烹飪機(jī)器人及其烹飪控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及服務(wù)器，所述方法包括：獲取待烹飪的菜肴所包含的食材中每種食材對(duì)應(yīng)的烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型；每種食材對(duì)應(yīng)的所述烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型是基于預(yù)先收集的每種食材在烹飪過(guò)程中的烹飪狀態(tài)數(shù)據(jù)分別進(jìn)行模型訓(xùn)練而得到的；在進(jìn)行所述菜肴的烹飪時(shí)，基于所述每種食材對(duì)應(yīng)的烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型，控制所述機(jī)器人對(duì)所述菜肴的每種食材單獨(dú)進(jìn)行烹飪；將所述菜肴所包含的食材中的每種食材均烹飪至預(yù)設(shè)烹飪狀態(tài)后，控制所述機(jī)器人對(duì)所述菜肴所包含的食材進(jìn)行混合烹飪。本發(fā)明提供的方案能夠控制烹飪機(jī)器人將菜肴的每種食材單獨(dú)烹飪至最佳狀態(tài)，然后混合加熱，滿足用戶對(duì)每種食材的要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種烹飪機(jī)器人及其烹飪控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及服務(wù)器。

背景技術(shù)

目前，機(jī)器人應(yīng)用停留在機(jī)械勞動(dòng)方面，缺少技術(shù)型勞動(dòng)的應(yīng)用。機(jī)器人烹飪菜肴的難點(diǎn)在于識(shí)別菜肴是否是美味的、可食用的，僅僅通過(guò)圖像識(shí)別等簡(jiǎn)單的技術(shù)是不夠完善的，因此需要提出更優(yōu)化的機(jī)器人烹飪菜肴的方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種烹飪機(jī)器人及其烹飪控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及服務(wù)器，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人烹飪菜肴的僅通過(guò)圖像識(shí)別等簡(jiǎn)單的技術(shù)不夠完善的問(wèn)題。

本發(fā)明一方面提供了一種烹飪機(jī)器人的烹飪控制方法，包括：獲取待烹飪的菜肴所包含的食材中每種食材對(duì)應(yīng)的烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型；每種食材對(duì)應(yīng)的所述烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型是基于預(yù)先收集的每種食材在烹飪過(guò)程中的烹飪狀態(tài)數(shù)據(jù)分別進(jìn)行模型訓(xùn)練而得到的；在進(jìn)行所述菜肴的烹飪時(shí)，基于所述每種食材對(duì)應(yīng)的烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型，控制所述機(jī)器人對(duì)所述菜肴的每種食材單獨(dú)進(jìn)行烹飪；將所述菜肴所包含的食材中的每種食材均烹飪至預(yù)設(shè)烹飪狀態(tài)后，控制所述機(jī)器人對(duì)所述菜肴所包含的食材進(jìn)行混合烹飪。

可選地，所述機(jī)器人具有模擬視覺(jué)神經(jīng)系統(tǒng)、模擬嗅覺(jué)神經(jīng)系統(tǒng)和/或模擬味覺(jué)神經(jīng)系統(tǒng)；基于所述每種食材對(duì)應(yīng)的烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型，對(duì)所述菜肴的每種食材單獨(dú)進(jìn)行烹飪，包括：通過(guò)所述模擬視覺(jué)神經(jīng)系統(tǒng)、模擬嗅覺(jué)神經(jīng)系統(tǒng)和/或模擬味覺(jué)神經(jīng)系統(tǒng)分別采集所述每種食材的色彩信息、氣味信息和/或口感信息；基于獲取的所述每種食材對(duì)應(yīng)的烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型，分別對(duì)采集的所述每種食材的色彩信息、氣味信息和/或口感信息進(jìn)行模型匹配檢測(cè)；根據(jù)進(jìn)行所述模型匹配的匹配結(jié)果，調(diào)節(jié)所述每種食材的烹飪過(guò)程，以使所述每種食材達(dá)到預(yù)設(shè)烹飪狀態(tài)。

可選地，根據(jù)進(jìn)行所述模型匹配的匹配結(jié)果，調(diào)節(jié)所述每種食材的烹飪過(guò)程，包括：當(dāng)任一食材的模型匹配的匹配結(jié)果為所述食材的色彩信息、氣味信息和/或口感信息與該食材對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)烹飪模型匹配時(shí)，完成所述食材的烹飪。

可選地，基于所述每種食材對(duì)應(yīng)的烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型，控制所述機(jī)器人對(duì)所述菜肴的每種食材單獨(dú)進(jìn)行烹飪，還包括：獲取進(jìn)行所述菜肴的烹飪所使用的食用油信息，以獲取所述菜肴的每種食材在使用所述食用油進(jìn)行烹飪時(shí)的預(yù)設(shè)食用油加熱時(shí)長(zhǎng)；在對(duì)所述每種食材單獨(dú)進(jìn)行烹飪時(shí)，將所使用的食用油加熱所述預(yù)設(shè)食用油加熱時(shí)長(zhǎng)后，控制所述烹飪機(jī)器人加入相應(yīng)食材進(jìn)行烹飪。

可選地，所述烹飪狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括：燒干溫度、冒煙溫度、分解產(chǎn)物、各個(gè)時(shí)間段的碳?xì)浔戎械闹辽僦弧?/p>

本發(fā)明另一方面提供了一種烹飪機(jī)器人的烹飪控制裝置，包括：模型獲取單元，用于獲取待烹飪的菜肴所包含的食材中每種食材對(duì)應(yīng)的烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型；每種食材對(duì)應(yīng)的所述烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型是基于預(yù)先收集的每種食材在烹飪過(guò)程中的烹飪狀態(tài)數(shù)據(jù)分別進(jìn)行模型訓(xùn)練而得到的；單獨(dú)控制單元，用于在進(jìn)行所述菜肴的烹飪時(shí)，基于所述每種食材對(duì)應(yīng)的烹飪狀態(tài)檢測(cè)模型，控制所述烹飪機(jī)器人對(duì)所述菜肴的每種食材單獨(dú)進(jìn)行烹飪；以及，混合控制單元，用于將所述菜肴所包含的食材中的每種食材均烹飪至預(yù)設(shè)烹飪狀態(tài)后，控制所述烹飪機(jī)器人對(duì)所述菜肴所包含的食材進(jìn)行混合烹飪。