[發明專利]烹飪機器人及其烹飪控制方法、裝置、存儲介質及服務器

有效

• 申請號: 201811535239.3
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN109732615B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 賴濤;尹相宇
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02;A47J27/00;A47J36/00
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 高瑩;梁永芳

1.一種烹飪機器人的烹飪控制方法，其特征在于，包括：

獲取待烹飪的菜肴所包含的食材中每種食材對應的烹飪狀態檢測模型；每種食材對應的所述烹飪狀態檢測模型是基于預先收集的每種食材在烹飪過程中的烹飪狀態數據分別進行模型訓練而得到的；

在進行所述菜肴的烹飪時，基于所述每種食材對應的烹飪狀態檢測模型，控制所述機器人對所述菜肴的每種食材單獨進行烹飪；

將所述菜肴所包含的食材中的每種食材均烹飪至預設烹飪狀態后，控制所述機器人對所述菜肴所包含的食材進行混合烹飪；

所述烹飪狀態數據，包括：燒干溫度、冒煙溫度、分解產物、各個時間段的碳氫比中的至少之一。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人具有模擬視覺神經系統、模擬嗅覺神經系統和/或模擬味覺神經系統；

基于所述每種食材對應的烹飪狀態檢測模型，對所述菜肴的每種食材單獨進行烹飪，包括：

通過所述模擬視覺神經系統、模擬嗅覺神經系統和/或模擬味覺神經系統分別采集所述每種食材的色彩信息、氣味信息和/或口感信息；

基于獲取的所述每種食材對應的烹飪狀態檢測模型，分別對采集的所述每種食材的色彩信息、氣味信息和/或口感信息進行模型匹配檢測；

根據進行所述模型匹配的匹配結果，調節所述每種食材的烹飪過程，以使所述每種食材達到預設烹飪狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據進行所述模型匹配的匹配結果，調節所述每種食材的烹飪過程，包括：

當任一食材的模型匹配的匹配結果為所述食材的色彩信息、氣味信息和/或口感信息與該食材對應的預設烹飪模型匹配時，完成所述食材的烹飪。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述每種食材對應的烹飪狀態檢測模型，控制所述機器人對所述菜肴的每種食材單獨進行烹飪，還包括：

獲取進行所述菜肴的烹飪所使用的食用油信息，以獲取所述菜肴的每種食材在使用所述食用油進行烹飪時的預設食用油加熱時長；

在對所述每種食材單獨進行烹飪時，將所使用的食用油加熱所述預設食用油加熱時長后，控制所述烹飪機器人加入相應食材進行烹飪。

5.一種烹飪機器人的烹飪控制裝置，其特征在于，包括：

模型獲取單元，用于獲取待烹飪的菜肴所包含的食材中每種食材對應的烹飪狀態檢測模型；每種食材對應的所述烹飪狀態檢測模型是基于預先收集的每種食材在烹飪過程中的烹飪狀態數據分別進行模型訓練而得到的；

單獨控制單元，用于在進行所述菜肴的烹飪時，基于所述每種食材對應的烹飪狀態檢測模型，控制所述烹飪機器人對所述菜肴的每種食材單獨進行烹飪；以及，

混合控制單元，用于將所述菜肴所包含的食材中的每種食材均烹飪至預設烹飪狀態后，控制所述烹飪機器人對所述菜肴所包含的食材進行混合烹飪；

所述烹飪狀態數據，包括：燒干溫度、冒煙溫度、分解產物、各個時間段的碳氫比中的至少之一。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述烹飪機器人具有模擬視覺神經系統、模擬嗅覺神經系統和/或模擬味覺神經系統；

所述單獨控制單元，包括：

采集子單元，用于通過所述模擬視覺神經系統、模擬嗅覺神經系統和/或模擬味覺神經系統分別采集所述每種食材的色彩信息、氣味信息和/或口感信息；

檢測子單元，用于基于獲取的所述每種食材對應的烹飪狀態檢測模型，分別對采集的所述每種食材的色彩信息、氣味信息和/或口感信息進行模型匹配檢測；

調節子單元，用于根據進行所述模型匹配的匹配結果，調節所述每種食材的烹飪過程，以使所述每種食材達到預設烹飪狀態。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述調節子 單元，根據進行所述模型匹配的匹配結果，調節所述每種食材的烹飪過程，包括：

當任一食材的模型匹配的匹配結果為所述食材的色彩信息、氣味信息和/或口感信息與該食材對應的預設烹飪模型匹配時，完成所述食材的烹飪。