[發(fā)明專利]一種樓梯掃雪機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811534152.4
• 申請(qǐng)日: 2018-12-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109371893A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 溫州翰軒林工業(yè)設(shè)計(jì)有限公司
• 主分類號(hào): E01H5/08
• 分類號(hào): E01H5/08;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種樓梯掃雪機(jī)器人，包括伸縮雪鏟(1)、雪鏟角度步進(jìn)電機(jī)(2)、雪鏟角度推桿電機(jī)(3)、雪鏟第二臂(4)、雪鏟抬升步進(jìn)電機(jī)(5)、雪鏟第一臂(6)、雪鏟翻轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)(7)、機(jī)架(8)、兩個(gè)升降樓梯轉(zhuǎn)換腳(9)、四個(gè)移動(dòng)單元抬升步進(jìn)電機(jī)10、大腿架11、八個(gè)橫向驅(qū)動(dòng)輪(12)、八個(gè)橫向輪驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(13)、兩個(gè)橫向輪座(14)、兩個(gè)帶齒內(nèi)軸(15)、兩個(gè)橫向輪轉(zhuǎn)換步進(jìn)電機(jī)(16)、兩個(gè)第一齒輪(17)、兩個(gè)第二齒輪(18)、兩個(gè)縱向輪角度步進(jìn)電機(jī)(19)、八個(gè)縱向輪驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(20)、八個(gè)縱向驅(qū)動(dòng)輪(21)、縱向輪座(22)、兩個(gè)破冰轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(23)、兩個(gè)破冰轉(zhuǎn)動(dòng)大臂(24)、兩個(gè)破冰抬升步進(jìn)電機(jī)(25)、兩個(gè)破冰轉(zhuǎn)動(dòng)小臂(26)、兩個(gè)破冰高度步進(jìn)電機(jī)(27)、兩個(gè)破冰高度推桿電機(jī)(28)、兩個(gè)破冰伸縮桿(29)、兩個(gè)破冰轉(zhuǎn)動(dòng)角步進(jìn)電機(jī)(30)、兩個(gè)破冰機(jī)構(gòu)(31)、四個(gè)破冰步進(jìn)電機(jī)(32)、四個(gè)皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(33)，其特征在于：

所述的伸縮雪鏟(1)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述雪鏟第二臂(4)末端，所述的雪鏟角度推桿電機(jī)(3)伸縮端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在伸縮雪鏟(1)上，固定端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述的雪鏟第二臂(4)中間凸臺(tái)的圓孔處，伸縮雪鏟(1)的俯仰角度由雪鏟角度步進(jìn)電機(jī)(2)和雪鏟角度推桿電機(jī)(3)共同驅(qū)動(dòng)，雪鏟第二臂(4)另一段轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述的雪鏟第一臂(6)末端，由雪鏟抬升步進(jìn)電機(jī)(5)驅(qū)動(dòng)，雪鏟第一臂(6)另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述的機(jī)架(8)的凸臺(tái)上，由所述的雪鏟翻轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)(7)驅(qū)動(dòng)，所述的升降樓梯轉(zhuǎn)換腳(9)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架(8)底部中間兩側(cè)，所述的大腿架(11)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述的機(jī)架(8)底部首尾端，由所述的移動(dòng)單元抬升步進(jìn)電機(jī)(10)驅(qū)動(dòng)，所述的帶齒內(nèi)軸(15)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在大腿架(11)的底部圓孔處，由所述的橫向輪轉(zhuǎn)換步進(jìn)電機(jī)(16)驅(qū)動(dòng)的第一齒輪(17)與軸齒嚙合驅(qū)動(dòng)，所述的橫向輪座(14)固定安裝在帶齒內(nèi)軸(15)上，所述的八個(gè)橫向驅(qū)動(dòng)輪(12)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在兩個(gè)橫向輪座(14)底部，所述的縱向輪座(22)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述的帶齒內(nèi)軸(15)上，由所述的縱向輪角度步進(jìn)電機(jī)(19)驅(qū)動(dòng)的齒輪與縱向輪座(22)上的齒嚙合驅(qū)動(dòng)，縱向輪角度步進(jìn)電機(jī)(19)固定安裝在大腿架(11)上，橫向輪轉(zhuǎn)換步進(jìn)電機(jī)(16)固定安裝在縱向輪座(22)上，所述的縱向驅(qū)動(dòng)輪(21)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在縱向輪座(22)上，由所述的縱向輪驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(20)驅(qū)動(dòng)，所述的兩個(gè)破冰轉(zhuǎn)動(dòng)大臂(24)對(duì)稱轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架(8)頂部，由所述的破冰轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(23)驅(qū)動(dòng)，所述的破冰轉(zhuǎn)動(dòng)小臂(26)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在破冰轉(zhuǎn)動(dòng)大臂(24)上，由所述的破冰高度步進(jìn)電機(jī)(27)驅(qū)動(dòng)，所述的破冰伸縮桿(29)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在破冰轉(zhuǎn)動(dòng)小臂(26)上，由所述的破冰高度步進(jìn)電機(jī)(27)驅(qū)動(dòng)，所述的破冰推桿電機(jī)固定安裝在破冰伸縮桿(29)上，所述的破冰機(jī)構(gòu)(31)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在破冰伸縮桿(29)末端，由所述的破冰轉(zhuǎn)動(dòng)角步進(jìn)電機(jī)(3023)驅(qū)動(dòng)，所述的破冰步進(jìn)電機(jī)(32)固定安裝在破冰機(jī)構(gòu)(31)的外緣，通過(guò)所述的皮帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)破冰機(jī)構(gòu)(31)；

升降樓梯轉(zhuǎn)換腳(9)包括轉(zhuǎn)換臂第一步進(jìn)電機(jī)(901)、轉(zhuǎn)換臂第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿(902)、轉(zhuǎn)動(dòng)臂第二步進(jìn)電機(jī)(903)、轉(zhuǎn)動(dòng)臂第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿(904)、轉(zhuǎn)動(dòng)臂第三步進(jìn)電機(jī)(905)、轉(zhuǎn)換臂支撐板(906)，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)換臂第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿(902)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架(8)上，由所述的第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)臂第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿(904)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述的轉(zhuǎn)動(dòng)臂第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿另一側(cè)，由所述的轉(zhuǎn)動(dòng)臂第二步進(jìn)電機(jī)(903)驅(qū)動(dòng)，所述的轉(zhuǎn)換臂支撐板(906)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)臂第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿(904)末端，由轉(zhuǎn)動(dòng)臂第三步進(jìn)電機(jī)(905)驅(qū)動(dòng)；

所述的破冰機(jī)構(gòu)(31)包括側(cè)擋板(3101)、側(cè)邊破冰開(kāi)關(guān)步進(jìn)電機(jī)(3102)、側(cè)邊破冰轉(zhuǎn)動(dòng)臂(3103)、側(cè)邊破冰轉(zhuǎn)動(dòng)軸(3104)、側(cè)邊破冰刀(3105)、側(cè)邊破冰二軸(3106)、側(cè)邊破冰第三錐齒輪(3107)、側(cè)邊破冰第二錐齒輪(3108)、側(cè)邊破冰轉(zhuǎn)動(dòng)軸臂(3109)、側(cè)邊破冰底刷(3110)、側(cè)邊破冰第一錐齒輪(3111)、主轉(zhuǎn)軸(3112)、正面破冰刀(3113)、破冰機(jī)構(gòu)殼(3114)，其特征在于，所述的側(cè)擋板(3101)固定在所述的破冰機(jī)構(gòu)殼(3114)上，所述的側(cè)邊破冰轉(zhuǎn)動(dòng)臂(3103)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在破冰機(jī)構(gòu)殼(3114)側(cè)邊，所述的側(cè)邊破冰轉(zhuǎn)動(dòng)軸(3104)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述的破冰轉(zhuǎn)動(dòng)臂上，所述的側(cè)邊破冰刀(3105)固定安裝在側(cè)邊破冰轉(zhuǎn)動(dòng)軸(3104)上，所述的側(cè)邊破冰第二錐齒輪(3108)固定安裝在軸上，與所述的側(cè)邊破冰第一錐齒輪(3111)嚙合，側(cè)邊破冰第一錐齒輪(3111)與皮帶輪所在的主轉(zhuǎn)軸(3112)固定安裝，主轉(zhuǎn)軸(3112)上固定安裝了正面破冰刀(3113)，所述的側(cè)邊破冰底刷(3110)固定安裝在側(cè)邊破冰轉(zhuǎn)動(dòng)軸(3104)底部，所述的側(cè)邊破冰二軸(3106)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在側(cè)擋板(3101)上，所述的側(cè)邊破冰第三錐齒輪(3107)固定安裝在側(cè)邊破冰二軸(3106)上，與側(cè)邊破冰第二錐齒輪(3108)嚙合。