[發(fā)明專利]一種串并聯(lián)六自由度主動波浪補償平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811531204.2
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN109733530B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐剛;魯鵬;胡雄
• 申請（專利權(quán)）人: 上海海事大學(xué)
• 主分類號: B63B17/00
• 分類號: B63B17/00
• 代理公司: 上海互順專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31332
• 代理人: 成秋麗

本發(fā)明提出串并聯(lián)六自由度主動波浪補償平臺，包括第一補償系統(tǒng)，其包括：底座，固定在船體上；第一補償平臺；第一液壓缸、第二液壓缸以及第三液壓缸分別固定在底座上，第一液壓缸、第二液壓缸以及第三液壓缸內(nèi)缸的一端分別與第一補償平臺連接；中部電動缸，一端設(shè)置有萬向連接器，與萬向連接器連接有扭轉(zhuǎn)電動機，扭轉(zhuǎn)電動機與第一補償平臺固定;第二補償系統(tǒng)以及第三補償系統(tǒng)。還提供串并聯(lián)六自由度主動波浪補償平臺的補償方法。本發(fā)明提供的串并聯(lián)六自由度主動波浪補償平臺，利用液壓缸、電動缸和傳感器解決補償問題，結(jié)構(gòu)簡單合理，能夠?qū)⒘鶄€自由度的補償簡化成三個補償系統(tǒng)，且三個補償系統(tǒng)分工合作又相互聯(lián)系，簡化問題，同時增強了補償效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種平臺波浪補償技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種串并聯(lián)六自由度主動波浪補償平臺。

背景技術(shù)

船舶在海浪的作用下會產(chǎn)生六個自由度的運動，嚴(yán)重影響船舶的正常作業(yè)，在船上對穩(wěn)定性要求很高的作業(yè)內(nèi)容因此受到影響，使得船上的吊機等起重設(shè)備也不能把物品放置在預(yù)定位置。

公開號為105621275A的中國專利“具有三自由度主動波浪補償功能的吊機裝置及補償方法”公開了一種船舶主動波浪補償功能的吊機裝置，但該裝置只能補償三個自由度的運動；公開號為106744320A的中國專利“一種六自由度主動式波浪補償?shù)跹b方法及吊裝系統(tǒng)”，利用設(shè)備上的八套由伺服電機驅(qū)動的鋼絲繩牽引系統(tǒng)和視覺檢測系統(tǒng)，使用攝像機檢測相對位姿，此系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，使用設(shè)備較多，不易安裝和調(diào)試，而且如此復(fù)雜的系統(tǒng)易出現(xiàn)誤差，也會影響結(jié)果的可靠性。公開號為108150782A的中國專利“一種六自由度波浪補償平臺”，其底板和上平臺間通過三個電動缸、橫向鉸鏈、縱向鉸鏈以及其上的導(dǎo)桿和導(dǎo)套連接，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且當(dāng)平臺發(fā)生平移時，不能實現(xiàn)上平臺的及時對中復(fù)位；三個電動缸內(nèi)缸球頭與下底座連接，外缸和對應(yīng)電動機置于上側(cè)，使得上側(cè)重量過大，使得整體結(jié)構(gòu)的重心過高，不利于穩(wěn)定。

船舶在海面上會面臨非常復(fù)雜的海上環(huán)境，機構(gòu)設(shè)備需要有極高的靈敏度。在海上會產(chǎn)生升沉、艏搖、橫搖、縱搖、橫蕩和縱搖方向的運動，所以設(shè)備需要能夠補償這六個方向的波動，而且船上設(shè)備在滿足使用功能的同時，設(shè)備需要盡可能輕便化，同時，結(jié)構(gòu)設(shè)計需合理，以滿足設(shè)備的穩(wěn)定性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種串并聯(lián)六自由度主動波浪補償平臺及其補償方法，以解決設(shè)備如何在保證補償六個方向波動的前提下，滿足結(jié)構(gòu)設(shè)計合理設(shè)備穩(wěn)定的問題。