[發明專利]集成多種定位方式的室內定位管理系統的定位方法

有效

• 申請號: 201811530099.0
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109525937B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 劉軒語;路璐;崔勇;胡廣君;李寧;陳鏡伊
• 申請（專利權）人: 山東清博智能科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33;H04W64/00;H04W4/029
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 苗峻;張平平

1.集成多種定位方式的室內定位管理系統的定位方法，其特征在于包括：

藍牙信標，至少設置有三個，用于以一定的頻率向活動在室內的標簽發送定位數據；

uwb基站，至少設置有三個，用于以一定的頻率向活動在室內的標簽發送定位數據；

標簽，用于將同一時刻接收到的定位數據發送到系統服務器；

系統服務器，用于根據標簽收到的定位數據利用定位算法計算出標簽在室內所處的位置坐標，并提供地圖、藍牙信標、uwb基站、圍欄、標簽的管理、實時的人員定位以及軌跡回放功能；其中所述的藍牙信標、uwb基站均標注在地圖中，地圖可以通過標注圍欄限定人員活動區域；

包括如下步驟：

步驟一、系統服務器對標簽、對標簽收集到的每個定位數據進行過濾處理，處理后每個信標得到唯一的定位數據

步驟二、將過濾后的定位數據轉化為距離，公式如下：

d＝10^((ABS(RSSI)-A)/(10*n))；

其中d為藍牙信標至標簽的距離，單位是m；

RSSI為RSSI信號強度，為負數；

A為距離標簽1m時的RSSI值的絕對值；

n為環境衰減因子，需要測試矯正；

ABS函數返回數字的絕對值；

步驟三、根據藍牙信標的坐標、藍牙信標至標簽的距離，利用定位算法計算出標簽在室內所處的位置坐標，步驟如下：

步驟3.1、建立藍牙信標與標簽距離方程組：

其中n個藍牙信標或Uwb基站的坐標為(x₁y₁)、(x₂y₂)...(x_ny_n)；

其中n個藍牙信標或Uwb基站至標簽的距離為d₁、d₂...d_n；

步驟3.2、上述方程組為非線性方程組，用方程組中前n-1個方程減去第n個方程后，得到線性化的方程：

AX＝b；

其中：

步驟3.3、用最小二乘法求解上邊方程得：

X＝(A^TA)^-1A^Tb；

X便是標簽的坐標計算值；

步驟四、由步驟三計算出的坐標計算值就是標簽所在的位置，系統服務器將其保存到數據庫，在軌跡回放功能查看；

所述的每個藍牙信標或uwb基站均有各自的具體位置和唯一標識符；

所述的定位數據包括RSSI信號及脈沖信號。

2.根據權利要求1所述的集成多種定位方式的室內定位管理系統的定位方法，其特征在于：所述步驟一中對標簽收集到的每個定位數據進行過濾處理的處理方式包括：均值過濾、狄克遜檢驗法過濾、高斯濾波過濾。