[發明專利]集成多種定位方式的室內定位管理系統的定位方法

有效

• 申請號: 201811530099.0
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109525937B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 劉軒語;路璐;崔勇;胡廣君;李寧;陳鏡伊
• 申請（專利權）人: 山東清博智能科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33;H04W64/00;H04W4/029
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 苗峻;張平平

本發明涉及一種集成多種定位方式的室內定位管理系統及其定位方法，該室內定位管理系統包括藍牙信標、uwb基站、標簽以及系統服務器，系統服務器用于根據標簽收到的定位數據利用定位算法計算出標簽在室內所處的位置坐標，并提供地圖、藍牙信標、uwb基站、圍欄、標簽的管理、實時的人員定位以及軌跡回放功能；其中所述的藍牙信標、uwb基站均標注在地圖中，地圖可以通過標注圍欄限定人員活動區域。本發明集成了藍牙信標、uwb基站兩種定位方式，依據定位精度不同應用在不同的場景中，做到了兩種定位方式的無縫切換，而且還能查看任何時段的坐標軌跡，有助于分析具體使用定位標簽的使用者的活動情況。

技術領域

本發明涉及室內定位技術領域，特別涉及一種集成多種定位方式的室內定位管理系統及其定位方法。

背景技術

隨著互聯網及物聯網的發展，促進傳統行業向信息化、互聯網化發展。室內定位技術的需求愈發迫切。社會上現有的定位系統不能很好的根據使用場景靈活的選擇定位方式，造成成本的提高及定位效果不理想。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種根據使用場景靈活的選擇定位方式的集成多種定位方式的室內定位管理系統及其定位方法。

為解決上述問題，本發明采取的技術方案為：集成多種定位方式的室內定位管理系統，包括：

藍牙信標，至少設置有三個，用于以一定的頻率向活動在室內的標簽發送定位數據；

uwb基站，至少設置有三個，用于以一定的頻率向活動在室內的標簽發送定位數據；

標簽，用于將同一時刻接收到的定位數據發送到系統服務器；

系統服務器，用于根據標簽收到的定位數據利用定位算法計算出標簽在室內所處的位置坐標，并提供地圖、藍牙信標、uwb基站、圍欄、標簽的管理、實時的人員定位以及軌跡回放功能；其中所述的藍牙信標、uwb基站均標注在地圖中，地圖可以通過標注圍欄限定人員活動區域。

所述的每個藍牙信標或uwb基站均有各自的具體位置和唯一標識符。

所述的定位數據包括RSSI信號及脈沖信號。藍牙信標發送的定位數據是RSSI信號、uwb基站發送的定位數據是脈沖信號。

根據所述的集成多種定位方式的室內定位管理系統進行定位的方法，包括如下步驟：

步驟一、系統服務器對標簽對標簽收集到的每個定位數據進行過濾處理，處理后每個信標得到唯一的定位數據處理方式包括：均值過濾、狄克遜檢驗法過濾、高斯濾波過濾；

步驟二、將過濾后的定位數據轉化為距離，公式如下：

d＝10^((ABS(RSSI)-A)/(10*n))；

其中d為藍牙信標至標簽的距離，單位是m；

RSSI為RSSI信號強度，為負數。

A為距離標簽1m時的RSSI值的絕對值；

n為環境衰減因子，需要測試矯正；

步驟三、根據藍牙信標或Uwb基站的坐標、藍牙信標或Uwb基站至標簽的距離，利用定位算法計算出標簽在室內所處的位置坐標，步驟如下：

步驟3.1、建立藍牙信標或Uwb基站與標簽距離方程組：

其中n個藍牙信標或Uwb基站的坐標為(x₁y₁)、(x₂y₂)...(x_ny_n)；

其中n個藍牙信標或Uwb基站至標簽的距離為d1、d2...dn；