[發明專利]工業機器人緊湊型底座及其線纜布置方法

在審

• 申請號: 201811529481.X
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109397267A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 甄文臣;丁朝景;何杏興;王富林;哲境;李新安;殷杰;王沛文;孟一猛;陸峻
• 申請（專利權）人: 南京熊貓電子股份有限公司;南京熊貓電子裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

本發明公開了一種工業機器人緊湊型底座及其線纜布置方法，該緊湊型底座包括第二軸固線模塊、減速機模塊、第一軸電機模塊、第一軸固線模塊以及重載；所述線纜布置方法包括：機器人線纜由上至下依次穿過且夾緊在第二軸固線模塊上，中部軸向穿過中空的減速機模塊，穿過且夾緊在第一軸固線模塊上，最后接在重載上。本發明線纜扭轉距離充足，有效提高了線纜扭轉的可靠性，減少了摩擦對線纜的影響，提高了線纜的壽命；并且在不添加底座內部零件的基礎上，實現后面出線和下面出線兩種出線方式，更能適應多樣性的工作環境。

技術領域

本發明涉及工業機器人，尤其是一種工業機器人緊湊型底座及其線纜布置方法。

背景技術

工業機器人本體線纜對機器人的性能起關鍵作用，尤其對于緊湊且內走線型機器人，線纜由末端執行器一直匯流到機器人底座，然后通過重載與外部控制器進行交互，因此機器人底座的線纜最為錯綜復雜，線纜布置不合理，會導致空間占用大、線纜壽命低、安裝時間長和對工人要求高等問題。

現有技術中采用的幾乎都是單一后面出線方式，上述出線方式對機器人后面空間有較高要求，需要機器人后面空間必須能夠裝下重載和對應線纜；現有技術對于線纜的布置和保護措施具體有：通過將線纜置于聚四氟乙烯線套以降低摩擦系數的方式提高線纜的壽命；采用過線保護組件、高柔線(帶保護層)和過線導向組件的結構，對線纜進行雙重保護，其過線導向組件中的導向環(只有一個且固連在底座鑄件上)對準過線保護組件中的保護套；利用防噪音ABS材質制成的旋轉保護套和線纜保護套以減小噪音和提高線纜壽命等。上述這些機構只能應用在對底座外部空間沒有限制的場合，或者是采用低摩擦系數零件的線纜保護措施提高線纜壽命，或者要求對應底座內部空間充足而線纜不需要對電機進行隔離保護，因此其應用范圍具有很大局限性。

發明內容

發明目的：本發明的目的是提供一種工業機器人緊湊型底座及其線纜布置方法，能夠實現后面出線和下面出線兩種出線方式，擴大了工作的適應范圍。

技術方案：為實現以上目的，本發明所述工業機器人緊湊型底座，包括底座鑄件、肩鑄件、線纜、第二軸固線模塊、減速機模塊、第一軸電機模塊、第一軸固線模塊、重載；肩鑄件設置在底座鑄件上方，第二軸固線模塊與肩鑄件固定連接，并與肩鑄件同步運動；第一軸固線模塊與底座鑄件固定連接，并與底座鑄件同步運動；第一軸固線模塊和第二軸固線模塊上均設有若干個用于對線纜進行夾緊固定并導向的卡箍。

進一步地，減速機模塊為中空式結構，設置在第二軸固線模塊下方。

進一步地，為了避免線纜與溫度較高的電機直接接觸，提高了線纜的壽命，第一軸固線模塊圍繞在第一軸電機模塊兩個側面，第一軸固線模塊與第一軸電機模塊之間隔有最小允許散熱距離。

在本發明的一個技術方案中，工業機器人緊湊型底座還包括設置在底座鑄件后部的重載安裝板模塊，重載安裝在重載安裝板模塊上；第一軸固線模塊上的卡箍對線纜進行固定和導向，使線纜形成后面出線形式。

在本發明的另一個技術方案中，工業機器人緊湊型底座還包括設置在底座鑄件底面的底部蓋板，重載安裝在底部蓋板上；第一軸固線模塊上的卡箍對線纜進行固定和導向，使線纜形成下面出線形式。

本發明所述基于上述工業機器人緊湊型底座的線纜布置方法，包括以下步驟：線纜由上至下依次穿過且夾緊在第二軸固線模塊后，穿過減速機模塊的中空部分，經過第一軸電機模塊側面后，穿過且夾緊在第一軸固線模塊上，最后與重載連接。

進一步地，線纜被第二軸固線模塊夾緊固定的點為夾緊點A，線纜被第一軸固線模塊夾緊固定的點為夾緊點B，線纜上位于A、B點之間的線纜長度是固定的。

進一步地，重載安裝在重載安裝板模塊上，形成后面出線形式，機器人緊湊型底座后面預留有重載和重載線纜轉彎空間?；蛘?，重載安裝在底部蓋板上，形成下面出線形式，機器人緊湊型底座下面預留有重載和重載線纜轉彎空間。