[發明專利]無人機及其控制方法和裝置

在審

• 申請號: 201811528054.X
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109407703A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 陳有生
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

本發明公開了一種無人機及其控制方法和裝置。其中，該方法包括：獲取無人機所處環境的環境信息；判斷環境信息是否滿足無人機的預設條件；在確定出環境信息滿足預設條件的情況下，控制無人機執行相應的飛行動作，其中，飛行動作包括：起飛或降落。本發明解決了相關技術中無人機的控制方案無法確保無人機的安全性的技術問題。

技術領域

本發明涉及無人機領域，具體而言，涉及一種無人機及其控制方法和裝置。

背景技術

植保無人機為農作物生長提供植保作業，其工作環境相對于航拍或測繪等無人機而言環境復雜，尤其是為農作物提供農藥噴灑時需要無人機進行仿植物表面飛行，離植物表面距離一般為1-3米，農田環境復雜，周圍防風林等遮擋GPS信號較弱，或者有樹木、電線桿等障礙物較多，會影響飛機的植保作業?，F有的無人機飛行方案，一般為起飛點起飛，到作業區域作業，作業完成后返航，而忽略作業環境給無人機帶來的影響。植保人員自己判斷起飛降落環境時，容易出現錯誤，而且，即使植保人員自身能夠確認起飛降落環境，仍然存在著移動物體的干擾因素，無法確保無人機的安全性。

針對相關技術中無人機的控制方案無法確保無人機的安全性的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種無人機及其控制方法和裝置，以至少解決相關技術中無人機的控制方案無法確保無人機的安全性的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種無人機的控制方法，包括：獲取無人機所處環境的環境信息；判斷環境信息是否滿足無人機的預設條件；在確定出環境信息滿足預設條件的情況下，控制無人機執行相應的飛行動作，其中，飛行動作包括：起飛或降落。

進一步地，獲取無人機所處環境的環境信息，包括：通過毫米波雷達在水平方向和垂直方向上發送雷達波，并接收返回的反射信號；對反射信號進行處理，得到環境信息，其中，環境信息包括如下至少之一：環境中物體的距離、移動速度、反射強度、反射截面積。

進一步地，毫米波雷達的安裝方式包括如下之一：在無人機上安裝至少一個第一毫米波雷達和至少一個第二毫米波雷達，其中，至少一個第一毫米波雷達在水平方向上旋轉，至少一個第二毫米波雷達在垂直方向上旋轉；在無人機的水平方向上安裝多個第一毫米波雷達，并在無人機的垂直方向上安裝多個第二毫米波雷達，其中，多個第一毫米波雷達的檢測角度之和為第一預設角度，多個第二毫米波雷達的監測角度之和為第二預設角度。

進一步地，環境信息包括：第一預設范圍內的第一信息和第二預設范圍內的第二信息，第一預設范圍小于第二預設范圍，其中，判斷環境信息是否滿足無人機的預設條件，包括：判斷第一信息是否滿足預設條件；在確定出第一信息滿足預設條件的情況下，判斷第二信息是否滿足預設條件；在確定出第二信息滿足預設條件的情況下，確定環境信息滿足預設條件；在確定出第一信息不滿足預設條件，或者，第二信息不滿足預設條件的情況下，確定環境信息不滿足預設條件。

進一步地，判斷第一信息是否滿足預設條件，包括：判斷第一預設范圍內是否存在第一目標物體；在確定出第一預設范圍內存在第一目標物體的情況下，判斷第一目標物體的反射強度或第一目標物體的反射截面積是否大于或等于第一預設值；在確定出反射強度或反射截面積大于或等于第一預設值的情況下，確定第一信息不滿足預設條件；在確定出第一預設范圍內不存在第一目標物體，或者，反射強度和反射截面積均小于第一預設值的情況下，確定第一信息滿足預設條件。

進一步地，判斷第一預設范圍內是否存在第一目標物體，包括：判斷物體的距離是否處于第一預設范圍內；在物體的距離處于第一預設范圍內的情況下，確定第一預設范圍內存在第一目標物體；在物體的距離未處于第一預設范圍的內情況下，確定第一預設范圍內不存在第一目標物體。