[發明專利]無人機及其控制方法和裝置

在審

• 申請號: 201811528054.X
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109407703A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 陳有生
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

1.一種無人機的控制方法，其特征在于，包括：

獲取無人機所處環境的環境信息；

判斷所述環境信息是否滿足所述無人機的預設條件；

在確定出所述環境信息滿足所述預設條件的情況下，控制所述無人機執行相應的飛行動作，其中，所述飛行動作包括：起飛或降落。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取無人機所處環境的環境信息，包括：

通過毫米波雷達在水平方向和垂直方向上發送雷達波，并接收返回的反射信號；

對所述反射信號進行處理，得到所述環境信息，其中，所述環境信息包括如下至少之一：所述環境中物體的距離、移動速度、反射強度、反射截面積。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷達的安裝方式包括如下之一：

在所述無人機上安裝至少一個第一毫米波雷達和至少一個第二毫米波雷達，其中，所述至少一個第一毫米波雷達在水平方向上旋轉，所述至少一個第二毫米波雷達在垂直方向上旋轉；

在所述無人機的水平方向上安裝多個第一毫米波雷達，并在所述無人機的垂直方向上安裝多個第二毫米波雷達，其中，所述多個第一毫米波雷達的檢測角度之和為第一預設角度，所述多個第二毫米波雷達的監測角度之和為第二預設角度。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述環境信息包括：第一預設范圍內的第一信息和第二預設范圍內的第二信息，所述第一預設范圍小于所述第二預設范圍，其中，判斷所述環境信息是否滿足所述無人機的預設條件，包括：

判斷所述第一信息是否滿足所述預設條件；

在確定出所述第一信息滿足所述預設條件的情況下，判斷所述第二信息是否滿足所述預設條件；

在確定出所述第二信息滿足所述預設條件的情況下，確定所述環境信息滿足所述預設條件；

在確定出所述第一信息不滿足所述預設條件，或者，所述第二信息不滿足所述預設條件的情況下，確定所述環境信息不滿足所述預設條件。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，判斷所述第一信息是否滿足所述預設條件，包括：

判斷所述第一預設范圍內是否存在第一目標物體；

在確定出所述第一預設范圍內存在所述第一目標物體的情況下，判斷所述第一目標物體的反射強度或所述第一目標物體的反射截面積是否大于或等于第一預設值；

在確定出所述反射強度或所述反射截面積大于或等于所述第一預設值的情況下，確定所述第一信息不滿足所述預設條件；

在確定出所述第一預設范圍內不存在所述第一目標物體，或者，所述反射強度和所述反射截面積均小于所述第一預設值的情況下，確定所述第一信息滿足所述預設條件。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，判斷所述第一預設范圍內是否存在第一目標物體，包括：

判斷所述物體的距離是否處于所述第一預設范圍內；

在所述物體的距離處于所述第一預設范圍內的情況下，確定所述第一預設范圍內存在所述第一目標物體；

在所述物體的距離未處于所述第一預設范圍的內情況下，確定所述第一預設范圍內不存在所述第一目標物體。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，判斷所述第二信息是否滿足所述預設條件，包括：

判斷所述第二預設范圍內是否存在第二目標物體；

在確定出所述第二預設范圍內存在所述第二目標物體的情況下，判斷所述第二目標物體的移動方向是否為預設方向；

在確定出所述移動方向是所述預設方向的情況下，確定所述第二信息不滿足所述預設條件；

在確定出所述第二預設范圍內不存在所述第二目標物體，或者，所述移動方向不是所述預設方向的情況下，確定所述第二信息滿足所述預設條件。