[發(fā)明專利]貼磚方法及其貼磚系統(tǒng)、存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811527330.0
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109441077A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張幸;劉貝
• 申請（專利權(quán)）人: 張幸;劉貝
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18;E04F21/165
• 代理公司: 上海科律專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31290
• 代理人: 金碎平;袁亞軍

1.一種采用裝修機(jī)器人貼磚的方法，其特征在于，包括：

掃描一區(qū)域，測量所述區(qū)域的至少部分表面的面積；

根據(jù)所述區(qū)域的至少部分表面的面積，設(shè)定用于在所述區(qū)域的至少部分表面貼磚的參數(shù)值；其中，所述參數(shù)值包括在所述區(qū)域的至少部分表面貼磚所需的磚體數(shù)量和粘貼所述磚體的粘貼料的用量、將所述磚體貼設(shè)在所述區(qū)域的至少部分表面的位置信息；以及

將所述磚體通過所述粘貼料按所述位置信息貼設(shè)在所述區(qū)域的至少部分表面。

2.如權(quán)利要求1所述的貼磚方法，其特征在于，在所述區(qū)域的至少部分表面貼設(shè)一層瓷磚、或在所述區(qū)域的至少部分表面貼設(shè)兩層以上的磚塊。

3.如權(quán)利要求1所述的貼磚方法，其特征在于，采用3D掃描儀掃描所述區(qū)域。

4.如權(quán)利要求1所述的貼磚方法，其特征在于，還包括，設(shè)定用于在所述區(qū)域的至少部分表面貼磚的參數(shù)值之后，將采用所述設(shè)定的參數(shù)值進(jìn)行貼磚的場景通過圖像或動畫呈現(xiàn)。

5.如權(quán)利要求1所述的貼磚方法，其特征在于，所述的根據(jù)所述區(qū)域的至少部分表面的面積，設(shè)定用于在所述區(qū)域的至少部分表面貼磚的參數(shù)值的步驟，包括：在測量出所述區(qū)域的至少部分表面的面積后，結(jié)合所選擇的待貼設(shè)的磚體的面積和磚體之間的縫隙的面積，設(shè)定用于在所述區(qū)域的至少部分表面貼磚的參數(shù)值。

6.如權(quán)利要求1所述的貼磚方法，其特征在于，所述的根據(jù)所述區(qū)域的至少部分表面的面積，設(shè)定用于在所述區(qū)域的至少部分表面貼磚的參數(shù)值的步驟，包括：在測量出所述區(qū)域的至少部分表面的面積后，結(jié)合所選擇的待貼設(shè)的磚體的面積、磚體之間的縫隙的面積和瓷磚波導(dǎo)線的面積，設(shè)定用于在所述區(qū)域的至少部分表面貼磚的參數(shù)值。

7.如權(quán)利要求1所述的貼磚方法，其特征在于，還包括，將所述磚體通過所述粘貼料按所述位置信息貼設(shè)在所述區(qū)域的至少部分表面后，對磚體進(jìn)行震動處理；震動處理后，掃描貼磚區(qū)域，測量貼磚區(qū)域的表面平整度，根據(jù)測量的平整度調(diào)整磚體之間的高度差及磚體之間的縫隙大小，調(diào)整后再次掃描測量平整度，直至測量得到的平整度滿足要求。

8.如權(quán)利要求1所述的貼磚方法，其特征在于，還包括，將所述磚體通過所述粘貼料按所述位置信息貼設(shè)在所述區(qū)域的至少部分表面后，檢測所述粘貼料所在環(huán)境的濕度和溫度，以確定所述粘貼料的凝固時(shí)間；所述粘貼料的凝固時(shí)間結(jié)束后，在所述磚體之間的縫隙擠出填縫劑；擠出填縫劑后，再用刮縫器將縫隙處的填縫劑刮平。

9.一種裝修機(jī)器人的貼磚系統(tǒng)，其特征在于，包括：

采集模塊，至少用于采集一區(qū)域的至少部分表面的面積；

設(shè)定模塊，用于根據(jù)所述面積，設(shè)定用于在所述區(qū)域的至少部分表面貼磚的參數(shù)值；其中，所述參數(shù)值包括在所述區(qū)域的至少部分表面貼磚所需的磚體數(shù)量和粘貼所述磚體的粘貼料的用量、將所述磚體貼設(shè)在所述區(qū)域的至少部分表面的位置信息；

驅(qū)動模塊，用于驅(qū)動所述裝修機(jī)器人移動；

第一擠出模塊，用于將粘貼料擠出在所述區(qū)域的至少部分表面上的將要貼磚的位置；

夾取模塊，用于夾取磚體并將其按設(shè)定的位置信息移動至所述區(qū)域的至少部分表面的指定位置；以及

第二擠出模塊，用于將填縫劑擠出在所述磚體之間的縫隙處。

10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的步驟。