[發(fā)明專(zhuān)利]具有動(dòng)態(tài)成本學(xué)習(xí)的自主駕駛軌跡規(guī)劃器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811525026.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109990794A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·R·賈法利塔夫提;鄒光宇;M·J·休伯;U·P·穆達(dá)里格
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 通用汽車(chē)環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/34
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 中國(guó)專(zhuān)利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 姜云霞;王麗輝

一種車(chē)輛、車(chē)輛自主導(dǎo)航的系統(tǒng)和方法。在車(chē)輛的處理器處接收用于沿路段導(dǎo)航訓(xùn)練交通場(chǎng)景的參考軌跡。處理器確定用于與模擬參考軌跡的候選軌跡相關(guān)聯(lián)的成本函數(shù)的系數(shù)。將所確定的系數(shù)提供給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)使用由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定的成本系數(shù)來(lái)生成用于導(dǎo)航車(chē)輛的導(dǎo)航軌跡。使用導(dǎo)航軌跡沿路段導(dǎo)航車(chē)輛。

引言

本公開(kāi)涉及用于車(chē)輛自主導(dǎo)航的系統(tǒng)，并且具體涉及用于訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以選擇用于在動(dòng)態(tài)道路和交通場(chǎng)景中導(dǎo)航的軌跡的系統(tǒng)和方法。

自主車(chē)輛采用生成用于導(dǎo)航車(chē)輛的軌跡的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)。大多數(shù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)通過(guò)確定與該軌跡相關(guān)聯(lián)的成本函數(shù)來(lái)尋找一段道路上的車(chē)輛的最佳軌跡。然而，通常僅使用單個(gè)或甚至多個(gè)成本函數(shù)難以生成在多個(gè)不同道路場(chǎng)景上可操作的同時(shí)模仿類(lèi)似人的駕駛的軌跡。因此，期望提供一種針對(duì)不同道路場(chǎng)景動(dòng)態(tài)地獲取最優(yōu)軌跡的軌跡規(guī)劃方法。

發(fā)明內(nèi)容

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，公開(kāi)了一種車(chē)輛自主導(dǎo)航的方法。該方法包括：在處理器處接收用于沿路段導(dǎo)航訓(xùn)練交通場(chǎng)景的參考軌跡、在該處理器處確定用于與模擬參考軌跡的候選軌跡相關(guān)聯(lián)的成本函數(shù)的系數(shù)、將確定的系數(shù)提供給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、并且使用訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)使用由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定的適當(dāng)?shù)某杀鞠禂?shù)來(lái)生成用于導(dǎo)航車(chē)輛的導(dǎo)航軌跡。使用導(dǎo)航軌跡沿路段導(dǎo)航車(chē)輛。

除了本文描述的一個(gè)或多個(gè)特征之外，路段由用于訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的搜索圖表示，并且候選軌跡局限于搜索圖。搜索圖可以包括車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)和沿路段的對(duì)象的數(shù)據(jù)。與候選軌跡相關(guān)聯(lián)的成本函數(shù)取決于訓(xùn)練交通場(chǎng)景中的對(duì)象。

確定系數(shù)包括：確定與參考軌跡相關(guān)聯(lián)的成本以及確定系數(shù)，對(duì)于該系數(shù)，與候選軌跡相關(guān)聯(lián)的成本函數(shù)輸出在與參考軌跡相關(guān)聯(lián)的成本的選擇標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)的成本。在各個(gè)實(shí)施例中，選擇成本函數(shù)的系數(shù)以提供近似參考軌跡的最小成本的最優(yōu)軌跡。

在另一示例性實(shí)施例中，公開(kāi)了一種用于導(dǎo)航自主車(chē)輛的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括處理器，該處理器配置為接收用于沿路段導(dǎo)航訓(xùn)練交通場(chǎng)景的參考軌跡、確定用于與模擬參考軌跡的候選軌跡相關(guān)聯(lián)的成本函數(shù)的系數(shù)、將確定的系數(shù)提供給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、并且在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處使用由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定的適當(dāng)?shù)某杀鞠禂?shù)來(lái)生成用于導(dǎo)航車(chē)輛的導(dǎo)航軌跡。處理器還配置為使用導(dǎo)航軌跡沿路段導(dǎo)航車(chē)輛。

除了本文描述的一個(gè)或多個(gè)特征之外，該處理器還配置為經(jīng)由具有局限于該搜索圖的候選軌跡的搜索圖來(lái)表示該路段并且使用該搜索圖作為輸入來(lái)訓(xùn)練該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。搜索圖包括車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)和沿路段的對(duì)象的數(shù)據(jù)。與候選軌跡相關(guān)聯(lián)的成本函數(shù)取決于交通場(chǎng)景中的對(duì)象。

處理器進(jìn)一步配置為確定系數(shù)，對(duì)于該系數(shù)與候選軌跡相關(guān)聯(lián)的成本在與參考軌跡相關(guān)聯(lián)的成本的選擇標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)。處理器進(jìn)一步配置為確定成本函數(shù)的提供近似參考軌跡的最小成本的最優(yōu)軌跡的系數(shù)，并且使用確定的系數(shù)訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

在又一示例性實(shí)施例中，公開(kāi)了一種自主車(chē)輛。該車(chē)輛包括處理器，該處理器配置為接收用于沿路段導(dǎo)航訓(xùn)練交通場(chǎng)景的參考軌跡、確定用于與模擬參考軌跡的候選軌跡相關(guān)聯(lián)的成本函數(shù)的系數(shù)、將確定的系數(shù)提供給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、使用由訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定的適當(dāng)?shù)某杀鞠禂?shù)來(lái)生成用于導(dǎo)航車(chē)輛的導(dǎo)航軌跡，并且使用導(dǎo)航軌跡來(lái)沿路段導(dǎo)航車(chē)輛。

除了本文描述的一個(gè)或多個(gè)特征之外，該處理器經(jīng)由具有局限于該搜索圖形的候選軌跡的搜索圖形來(lái)表示該路段并且使用該搜索圖形來(lái)訓(xùn)練該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。與候選軌跡相關(guān)聯(lián)的成本函數(shù)取決于交通場(chǎng)景中的對(duì)象。處理器確定系數(shù)，對(duì)于該系數(shù)與候選軌跡相關(guān)聯(lián)的成本在與參考軌跡相關(guān)聯(lián)的成本的選擇標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)。處理器確定成本函數(shù)的提供近似參考軌跡的最小成本的最優(yōu)軌跡的系數(shù)，并且使用確定的系數(shù)訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

車(chē)輛包括傳感器，該傳感器檢測(cè)車(chē)輛的狀況和涉及車(chē)輛的實(shí)時(shí)交通場(chǎng)景的狀況，并且神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)生成適合于感測(cè)到的實(shí)時(shí)交通場(chǎng)景的成本系數(shù)，并根據(jù)生成的成本系數(shù)生成導(dǎo)航軌跡。

通過(guò)以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，本發(fā)明的以上特征和優(yōu)點(diǎn)以及其它特征和優(yōu)點(diǎn)是顯而易見(jiàn)的。

附圖說(shuō)明