[發明專利]具有動態成本學習的自主駕駛軌跡規劃器在審
| 申請號： | 201811525026.2 | 申請日： | 2018-12-13 |
| 公開（公告）號： | CN109990794A | 公開（公告）日： | 2019-07-09 |
| 發明（設計）人： | S·R·賈法利塔夫提;鄒光宇;M·J·休伯;U·P·穆達里格 | 申請（專利權）人： | 通用汽車環球科技運作有限責任公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 姜云霞;王麗輝 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 美國;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 神經網絡 參考軌跡 導航車輛 處理器 訓練神經網絡 軌跡規劃器 成本函數 成本系數 導航訓練 動態成本 交通場景 系數提供 自主導航 關聯 駕駛 學習 | ||
1.一種車輛自主導航的方法，包括：
在處理器處接收用于沿路段導航訓練交通場景的參考軌跡；
在所述處理器處確定用于與模擬所述參考軌跡的候選軌跡相關聯的成本函數的系數；
將所述確定的系數提供給神經網絡以訓練所述神經網絡；
使用所述訓練的神經網絡使用由所述神經網絡確定的適當成本系數來生成用于導航所述車輛的導航軌跡；以及
使用所述導航軌跡沿所述路段導航所述車輛。
2.如權利要求1所述的方法，還包括經由搜索圖表示所述路段，其中所述候選軌跡被局限于所述搜索圖，并且使用所述搜索圖訓練所述神經網絡。
3.如權利要求1所述的方法，其中確定所述系數進一步包括：確定與所述參考軌跡相關聯的成本；以及確定所述系數，對于所述系數，與所述候選軌跡相關聯的所述成本函數輸出在與所述參考軌跡相關聯的所述成本的選擇標準內的成本。
4.如權利要求1所述的方法，進一步包括確定所述成本函數的提供近似所述參考軌跡的最小成本的最優軌跡的所述系數。
5.一種自主車輛，包括：
處理器，配置為：
接收用于沿路段導航訓練交通場景的參考軌跡；
確定用于與模擬所述參考軌跡的候選軌跡相關聯的成本函數的系數；
將所述確定的系數提供給神經網絡以訓練所述神經網絡；
使用由所述神經網絡確定的適當成本系數來生成用于導航所述車輛的導航軌跡；以及
使用所述導航軌跡沿所述路段導航所述車輛。
6.如權利要求5所述的車輛，其中所述處理器還配置為經由具有局限于搜索圖的候選軌跡的所述搜索圖來表示所述路段并且使用所述搜索圖來訓練所述神經網絡。
7.如權利要求5所述的車輛，其中與所述候選軌跡相關聯的所述成本函數取決于所述交通場景中的對象。
8.如權利要求5所述的車輛，其中所述處理器還配置為確定所述系數，對于所述系數，與所述候選軌跡相關聯的所述成本在與所述參考軌跡相關聯的成本的選擇標準內。
9.如權利要求5所述的車輛，其中所述處理器還配置為確定所述成本函數的提供近似所述參考軌跡的最小成本的最優軌跡的所述系數，并使用所述確定的系數訓練所述神經網絡。
10.如權利要求5所述的車輛，進一步包括檢測所述車輛的狀況和涉及所述車輛的實時交通場景的狀況的傳感器，其中所述神經網絡還配置為生成適合于所述感測的實時交通場景的成本系數，并根據所述生成的成本系數生成所述導航軌跡。
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