[發明專利]一種六自由度聯動收展的裝配架車

有效

• 申請號: 201811524455.8
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN109607411B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 周玉林;趙川;邵可鑫;王若超;鄭昊林;胡金明;齊曉鳳;姚建濤;許允斗;劉毅;石晗;杜習春;榮令魁
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B66F7/06
• 分類號: B66F7/06;B66F7/28
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王海燕

本發明公開一種六自由度聯動收展的裝配架車，其特征在于：包括底座、升降機架和調姿機構；底座包括依次能夠滑動配合的上平臺、下平臺和底盤，且上平臺相對下平臺滑動的方向與下平臺相對底盤滑動的方向垂直；底盤上設置有驅動電機，驅動電機能夠驅動齒輪及設置在底盤上的第一絲杠轉動，齒輪與固設在底盤上的齒條嚙合；與第一絲杠螺紋配合的螺母與上平臺固連，升降機架的底端與上平臺固連，升降機架能夠驅動調姿機構進行豎直方向上的升降；調姿機構設置于升降機架的頂端并能夠進行3R調姿。本發明六自由度聯動收展的裝配架車實現了在復雜工況下衛星服務艙中各種儀器的快速、穩定地裝配。

技術領域

本發明涉及裝配設備技術領域，特別是涉及一種六自由度聯動收展的裝配架車。

背景技術

在衛星服務艙蓄電池板和外板的總裝、運轉以及電測過程中，需在艙板水平狀態下將各種儀器安裝在服務艙上，儀器與衛星服務艙連接后再進行電測等試驗，再將艙板與其上的儀器一同翻轉，之后將艙板與艙體對正后裝配。目前，多采用升降平臺來輔助進行上述過程，這些升降平臺分為曲臂式升降平臺和剪叉式升降平臺。曲臂式升降平臺采用折疊式工作臂，能進行懸伸作業，但其操作穩定性較弱，可能造成工裝誤差；剪叉式升降平臺采用液壓缸頂升剪叉臂，有較大的作用范圍以及較高的穩定性，但其體積較大，只能垂直的升降，穩定性也較差，工作范圍較小。現有的升降平臺的調節自由度少，工作不靈活、不方便，工作效率低，穩定性差。

發明內容

本發明的目的是提供一種六自由度聯動收展的裝配架車，以解決上述現有技術存在的問題，實現在復雜工況下衛星服務艙中各種儀器的快速、穩定地裝配。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：本發明提供一種六自由度聯動收展的裝配架車，包括底座、升降機架和調姿機構；所述底座包括依次能夠滑動配合的上平臺、下平臺和底盤，且所述上平臺相對所述下平臺滑動的方向與所述下平臺相對所述底盤滑動的方向垂直；所述底盤上設置有驅動電機，所述驅動電機能夠驅動齒輪及設置在所述底盤上的第一絲杠轉動，所述齒輪與固設在所述底盤上的齒條嚙合；與所述第一絲杠螺紋配合的螺母與所述上平臺固連，所述升降機架的底端與所述上平臺固連，所述升降機架能夠驅動所述調姿機構進行豎直方向上的升降；

所述調姿機構包括固設在所述升降機架的頂端的第二支撐板、底端與所述第二支撐板鉸接的翻轉架和固設在所述第二支撐板上的電機螺桿組，所述電機螺桿組中的第二絲杠與所述翻轉架頂端的隨動螺母螺紋連接，所述翻轉架上滑動設置有第一支撐板，所述翻轉架的底端固設有能夠驅動所述第一支撐板滑動的Y軸電動機，所述支撐板上設置有X軸旋轉箱，所述X軸旋轉箱包括X軸旋轉電機，所述X軸旋轉電機能夠驅動X軸旋轉蝸輪轉動，所述X軸旋轉蝸輪與X軸旋轉蝸輪傳動軸嚙合，所述X軸旋轉蝸輪傳動軸一端與Z軸旋轉箱固連；所述Z軸旋轉箱包括Z軸旋轉電機，所述Z軸旋轉電機能夠驅動Z軸旋轉蝸輪轉動，所述Z軸旋轉蝸輪與Z軸旋轉蝸輪傳動軸嚙合，所述Z軸旋轉蝸輪傳動軸的一端與輸出端固連。

優選地，所述升降機架包括由上至下依次相間設置的矩形框和桿組，所述矩形框的數量比所述桿組的數量大一；每個所述桿組均包括四個豎桿，相鄰的兩個所述豎桿分別與所述矩形框中的第一橫桿鉸接，另兩個所述豎桿分別與所述矩形框中的第三橫桿鉸接，所述第一橫桿與所述第三橫桿平行，且相鄰的兩個所述第一橫桿位于同一平面；相鄰兩個所述桿組之間的所述矩形框中的第二橫桿和第四橫桿上分別套設有兩個增力連接架，所述增力連接架能夠使得所述矩形框一側的所述桿組隨另一側的所述桿組的運動而運動；最下方的所述矩形框固設在所述上平臺上，且最下方的所述第三橫桿上設置有電缸座，所述電缸座能夠驅動電缸桿運動，所述電缸桿的頂端與緊鄰最下方的所述第一橫桿的所述第一橫桿連接。

優選地，所述增力連接架包括套設在所述矩形框上的連接體和分別與所述連接體的上下兩端鉸接的兩個連接桿，且四個所述連接體上端的四個所述連接桿遠離所述連接體的一端與緊鄰在該連接體上方的所述桿組中的四個所述豎桿一一鉸接，四個所述連接體下端的四個所述連接桿遠離所述連接體的一端與緊鄰在該連接體下方的所述桿組中的四個所述豎桿一一鉸接。