[發(fā)明專利]一種六自由度聯(lián)動(dòng)收展的裝配架車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811524455.8
• 申請(qǐng)日: 2018-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN109607411B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周玉林;趙川;邵可鑫;王若超;鄭昊林;胡金明;齊曉鳳;姚建濤;許允斗;劉毅;石晗;杜習(xí)春;榮令魁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B66F7/06
• 分類號(hào): B66F7/06;B66F7/28
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 王海燕

1.一種六自由度聯(lián)動(dòng)收展的裝配架車，其特征在于：包括底座、升降機(jī)架和調(diào)姿機(jī)構(gòu)；所述底座包括依次能夠滑動(dòng)配合的上平臺(tái)、下平臺(tái)和底盤，且所述上平臺(tái)相對(duì)所述下平臺(tái)滑動(dòng)的方向與所述下平臺(tái)相對(duì)所述底盤滑動(dòng)的方向垂直；所述底盤上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)能夠驅(qū)動(dòng)齒輪及設(shè)置在所述底盤上的第一絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪與固設(shè)在所述底盤上的齒條嚙合；與所述第一絲杠螺紋配合的螺母與所述上平臺(tái)固連，所述升降機(jī)架的底端與所述上平臺(tái)固連，所述升降機(jī)架能夠驅(qū)動(dòng)所述調(diào)姿機(jī)構(gòu)進(jìn)行豎直方向上的升降；

所述調(diào)姿機(jī)構(gòu)包括固設(shè)在所述升降機(jī)架的頂端的第二支撐板、底端與所述第二支撐板鉸接的翻轉(zhuǎn)架和固設(shè)在所述第二支撐板上的電機(jī)螺桿組，所述電機(jī)螺桿組中的第二絲杠與所述翻轉(zhuǎn)架頂端的隨動(dòng)螺母螺紋連接，所述翻轉(zhuǎn)架上滑動(dòng)設(shè)置有第一支撐板，所述翻轉(zhuǎn)架的底端固設(shè)有能夠驅(qū)動(dòng)所述第一支撐板滑動(dòng)的Y軸電動(dòng)機(jī)，所述第一支撐板上設(shè)置有X軸旋轉(zhuǎn)箱，所述X軸旋轉(zhuǎn)箱包括X軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述X軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)能夠驅(qū)動(dòng)X軸旋轉(zhuǎn)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述X軸旋轉(zhuǎn)蝸輪與X軸旋轉(zhuǎn)蝸輪傳動(dòng)軸嚙合，所述X軸旋轉(zhuǎn)蝸輪傳動(dòng)軸一端與Z軸旋轉(zhuǎn)箱固連；所述Z軸旋轉(zhuǎn)箱包括Z軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述Z軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)能夠驅(qū)動(dòng)Z軸旋轉(zhuǎn)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述Z軸旋轉(zhuǎn)蝸輪與Z軸旋轉(zhuǎn)蝸輪傳動(dòng)軸嚙合，所述Z軸旋轉(zhuǎn)蝸輪傳動(dòng)軸的一端與輸出端固連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度聯(lián)動(dòng)收展的裝配架車，其特征在于：所述升降機(jī)架包括由上至下依次相間設(shè)置的矩形框和桿組，所述矩形框的數(shù)量比所述桿組的數(shù)量大一；每個(gè)所述桿組均包括四個(gè)豎桿，相鄰的兩個(gè)所述豎桿分別與所述矩形框中的第一橫桿鉸接，另兩個(gè)所述豎桿分別與所述矩形框中的第三橫桿鉸接，所述第一橫桿與所述第三橫桿平行，且相鄰的兩個(gè)所述第一橫桿位于同一平面；相鄰兩個(gè)所述桿組之間的所述矩形框中的第二橫桿和第四橫桿上分別套設(shè)有兩個(gè)增力連接架，所述增力連接架能夠使得所述矩形框一側(cè)的所述桿組隨另一側(cè)的所述桿組的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)；最下方的所述矩形框固設(shè)在所述上平臺(tái)上，且最下方的所述第三橫桿上設(shè)置有電缸座，所述電缸座能夠驅(qū)動(dòng)電缸桿運(yùn)動(dòng)，所述電缸桿的頂端與緊鄰最下方的所述第一橫桿的所述第一橫桿連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六自由度聯(lián)動(dòng)收展的裝配架車，其特征在于：所述增力連接架包括套設(shè)在所述矩形框上的連接體和分別與所述連接體的上下兩端鉸接的兩個(gè)連接桿，且四個(gè)所述連接體上端的四個(gè)所述連接桿遠(yuǎn)離所述連接體的一端與緊鄰在該連接體上方的所述桿組中的四個(gè)所述豎桿一一鉸接，四個(gè)所述連接體下端的四個(gè)所述連接桿遠(yuǎn)離所述連接體的一端與緊鄰在該連接體下方的所述桿組中的四個(gè)所述豎桿一一鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六自由度聯(lián)動(dòng)收展的裝配架車，其特征在于：所述桿組為三個(gè)，所述矩形框?yàn)樗膫€(gè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度聯(lián)動(dòng)收展的裝配架車，其特征在于：所述下平臺(tái)上還設(shè)置有傳動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過第一帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳動(dòng)軸能夠通過第二帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第一絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪設(shè)置在所述傳動(dòng)軸上，所述第一絲杠上設(shè)置有第一離合器，所述齒輪與所述傳動(dòng)軸之間設(shè)置有第二離合器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度聯(lián)動(dòng)收展的裝配架車，其特征在于：所述底盤上設(shè)置有底盤滑軌，所述下平臺(tái)通過底盤滑塊與所述底盤滑軌滑動(dòng)配合，所述齒條與所述底盤滑軌平行；所述下平臺(tái)上設(shè)置有下平臺(tái)滑軌，所述上平臺(tái)通過下平臺(tái)滑塊與所述下平臺(tái)滑軌滑動(dòng)配合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度聯(lián)動(dòng)收展的裝配架車，其特征在于：所述底盤的底部設(shè)置有支架輪和可伸縮臺(tái)腳，所述可伸縮臺(tái)腳能夠使得所述支架輪離開地面。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度聯(lián)動(dòng)收展的裝配架車，其特征在于：所述X軸旋轉(zhuǎn)蝸輪傳動(dòng)軸通過旋轉(zhuǎn)體與所述Z軸旋轉(zhuǎn)箱固連。