[發明專利]無人駕駛車輛行駛規劃方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 201811520538.X
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN111307170B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 程樂丹;程曉鵬
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

本發明公開了一種無人駕駛車輛行駛規劃方法、裝置、設備及介質。所述方法包括：接收目標車輛發送的智能駕駛指令，獲取目標車輛的定位信息；令目標車輛的雙目攝像頭采集預設監控范圍內的同步圖像數據；根據目標車輛的定位信息確定目標車輛的動態接收范圍，并自云數據庫中獲取在動態接收范圍內的共享圖像數據；獲取對共享圖像數據進行解壓縮逆變換之后生成的同步監測數據；根據同步圖像數據和同步監控數據對目標車輛進行車輛行駛規劃。本發明實現了區域內快速傳輸分享數據，有利于及時作出預警判斷，并且及時有效地處理車輛周邊的突發事件，提高了無人駕駛車輛的安全性。

技術領域

本發明涉及人工智能領域，具體涉及一種無人駕駛車輛行駛規劃方法、裝置、設備及介質。

背景技術

無人駕駛車輛的高級駕駛輔助系統(ADAS，Advanced Driver AssistanceSystems)，傳感器是無人駕駛汽車的一個關鍵部件，能夠為中央控制器提供汽車前方車輛距離、后方和側面各種車輛圖像數據。提供車輛數據的來源可以包括：雷達、超聲波、激光和照相機等，其中通過攝像頭獲取的數據可以實時觀測動態行車過程中的變化，更因為其自身成本低廉、信息量采集大、分辨率已經具有較高的水準而受到很大的歡迎。

目前，無人駕駛車輛在高級駕駛輔助系統的幫助下在道路上的行駛獲取的圖像數據僅來源于單一車體，對于突發事件處理比較單一，如車輛之間或者車與移動障礙物由于不能夠及時獲取到雙方有效視覺信息而產生交通事故；同時對于車輛之間來說單視角鏡頭范圍內獲取的圖片數據量和信息量都比較小，對道路的判斷單一，不能夠及時通信做出預警判斷，因此還需不斷優化。

發明內容

本發明實施例提供一種無人駕駛車輛行駛規劃方法、裝置、設備及介質，能夠在目標車輛的無人駕駛過程中高效傳輸同步圖像數據并和其他車輛共享同步監控數據，從而根據同步圖像數據和同步健康數據控制目標車輛實現無人駕駛，同時還能根據其及時處理突發事件，提高了無人駕駛車輛的安全性。

一種無人駕駛車輛行駛規劃方法，包括：

接收目標車輛發送的智能駕駛指令，獲取所述目標車輛的定位信息；

獲取所述目標車輛的雙目攝像頭采集的預設監控范圍內的同步圖像數據；

根據所述目標車輛的定位信息確定所述目標車輛的動態接收范圍，并自云數據庫中獲取所述動態接收范圍內的共享圖像數據；所述共享圖像數據是指當前時段內所有車輛同步傳輸至所述云數據庫中的圖像數據；

獲取對所述共享圖像數據進行解壓縮逆變換之后生成的同步監控數據；

根據所述同步圖像數據和所述同步監控數據對所述目標車輛進行車輛行駛規劃。

一種無人駕駛車輛行駛規劃裝置，包括：

定位模塊，用于接收目標車輛發送的智能駕駛指令，獲取所述目標車輛的定位信息；

采集模塊，用于獲取所述目標車輛的雙目攝像頭采集的預設監控范圍內的同步圖像數據；

接收模塊，用于根據所述目標車輛的定位信息確定所述目標車輛的動態接收范圍，并自云數據庫中獲取所述動態接收范圍內的共享圖像數據；所述共享圖像數據是指當前時段內所有車輛同步傳輸至所述云數據庫中的圖像數據；

解壓縮模塊，用于獲取對所述共享圖像數據進行解壓縮逆變換之后生成的同步監控數據；

規劃模塊，用于根據所述同步圖像數據和所述同步監控數據對所述目標車輛進行車輛行駛規劃。

一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機可讀指令，所述處理器執行所述計算機可讀指令時實現上述無人駕駛車輛行駛規劃方法。