[發明專利]無人駕駛車輛行駛規劃方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 201811520538.X
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN111307170B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 程樂丹;程曉鵬
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

1.一種無人駕駛車輛行駛規劃方法，其特征在于，包括：

接收目標車輛發送的智能駕駛指令，獲取所述目標車輛的定位信息；

獲取所述目標車輛的雙目攝像頭采集的預設監控范圍內的同步圖像數據；

將每一所述雙目攝像頭采集的所述同步圖像數據保存至一個二維點矩陣中；所述二維點矩陣是指用像素點描述的二維矩陣；

對所述二維點矩陣進行壓縮正變換之后，獲取二維分量矩陣；所述二維分量矩陣是指用非零維度分量描述的二維矩陣；

將所述二維分量矩陣標記為共享圖像數據，并將所述共享圖像數據傳輸至云數據庫中；

根據所述目標車輛的定位信息確定所述目標車輛的動態接收范圍，并自所述云數據庫中獲取所述動態接收范圍內的共享圖像數據；所述共享圖像數據是指當前時段內所有車輛同步傳輸至所述云數據庫中的圖像數據；

獲取對所述共享圖像數據進行解壓縮逆變換之后生成的同步監控數據；

根據所述同步圖像數據和所述同步監控數據對所述目標車輛進行車輛行駛規劃；

所述對所述二維點矩陣進行壓縮正變換之后，獲取二維分量矩陣，包括：

將所述二維點矩陣作為原始信號進行行變換，獲取包含第一細節信號和第一逼近信號的行變換后信號；

將所述行變換后信號進行列變換，獲取包含第二細節信號和第二逼近信號的列變換后信號；

將所述列變換后信號中的所述第二細節信號和所述第二逼近信號進行分量轉換和分量替換，得到一個二維分量矩陣。

2.如權利要求1所述的無人駕駛車輛行駛規劃方法，其特征在于，所述獲取所述目標車輛的雙目攝像頭采集的預設監控范圍內的同步圖像數據，包括：

令多組雙目攝像頭分多路同步采集所述同步圖像數據；所述雙目攝像頭包含設置在所述目標車輛的前后方、左右兩側、左上右下方以及右上左下方的雙目攝像頭，且每一所述雙目攝像頭包含兩個單攝像頭。

3.如權利要求1所述的無人駕駛車輛行駛規劃方法，其特征在于，所述將所述二維點矩陣作為所述原始信號進行行變換，獲取包含第一細節信號和第一逼近信號的行變換后信號，包括：

將所述原始信號中的行像素進行分裂處理，獲取第一奇數信號和第一偶數信號；

根據預設的第一預測算子對所述第一奇數信號進行預測，獲取第一細節信號；

根據預設的第一更新算子和所述第一細節信號對所述第一偶數信號進行更新，獲取第一逼近信號。

4.如權利要求3所述的無人駕駛車輛行駛規劃方法，其特征在于，所述對所述行變換后信號進行列變換，得到包含第二細節信號和第二逼近信號的列變換后信號，包括：

將所述行變換后信號中的列像素進行分裂處理，獲取第二奇數信號和第二偶數信號；

根據預設的第二預測算子對所述第二奇數信號進行預測，獲取第二細節信號；

根據預設的第二更新算子和所述第二細節信號對所述第二偶數信號進行更新，獲取第二逼近信號。

5.如權利要求4所述的無人駕駛車輛行駛規劃方法，其特征在于，所述獲取對所述共享圖像數據進行解壓縮逆變換之后生成的同步監控數據，包括：

獲取對應于所述共享圖像數據的所述二維分量矩陣；

根據所述二維分量矩陣獲取包含所述第二細節信號和所述第二逼近信號的分量信號；

將所述分量信號進行行逆變換，獲取包含所述第二偶數信號和所述第二奇數信號的行逆變換后信號；

將所述行逆變換后信號進行列逆變換，獲取包含所述第一偶數信號和所述第一奇數信號的二維點矩陣，并將所述二維點矩陣標記為所述同步監控數據。