[發(fā)明專利]一種驅(qū)動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811519959.0
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109366478B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭少飛;舒宗英;龔偉;王世鵬;李中華;桑建
• 申請（專利權(quán)）人: 京東方科技集團股份有限公司;北京京東方光電科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J13/08;B25J15/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本發(fā)明提供了一種驅(qū)動裝置，其中，該裝置包括：基殼、控制模塊、驅(qū)動機構(gòu)及傳動機構(gòu)；其中，所述控制模塊，被配置為向所述驅(qū)動機構(gòu)輸出驅(qū)動信號；所述驅(qū)動機構(gòu)，沿所述基殼的外表面設(shè)置，與所述傳動機構(gòu)連接，被配置為根據(jù)所述驅(qū)動信號移動預(yù)設(shè)位移，并將所述預(yù)設(shè)位移傳遞至所述傳動機構(gòu)；所述傳動機構(gòu)，設(shè)置在所述基殼內(nèi)部，被配置為將所述預(yù)設(shè)位移以指定倍數(shù)輸出。控制模塊對驅(qū)動機構(gòu)進行控制，能夠提高驅(qū)動裝置的驅(qū)動精度，驅(qū)動機構(gòu)與傳動機構(gòu)配合能夠控制傳動機構(gòu)輸出的位移。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種驅(qū)動裝置。

背景技術(shù)

在醫(yī)療機器人和服務(wù)機器人的末端執(zhí)行器中，需要一種質(zhì)量輕便、運動速度快、驅(qū)動力大、驅(qū)動位移大的驅(qū)動器。通常要求機器人具有較高的速度和較好的精度，尤其是在醫(yī)療機器人領(lǐng)域，對于精度和運動控制的安全性的要求更加嚴(yán)格，采用常規(guī)電機驅(qū)動質(zhì)量大、成本高且剛性大，具有人機交互的危險性，在這種情況下，柔性機器人結(jié)構(gòu)的柔韌性、輕巧性、靈活性和自身可實現(xiàn)較大范圍的彎曲、扭轉(zhuǎn)等特性，使得柔性機器人可在復(fù)雜的環(huán)境中能夠完成剛性機器人不能完成的任務(wù)。柔性機器人的驅(qū)動器的性能，對柔性機器人的運動精確度、承載力和可控性有著重要的影響。

目前形狀記憶合金(SMA)驅(qū)動器是柔性驅(qū)動的常用方法之一。SMA具有記憶效應(yīng)和超彈性，具有較大的直線拉力，且易與其他材料復(fù)合，使得SMA這種智能材料在柔性驅(qū)動器領(lǐng)域得到廣泛的運用。但是由于SMA本身的驅(qū)動性能，其形變率在5％左右，很難滿足常規(guī)的驅(qū)動需求，在實際應(yīng)用中受到諸多限制，阻礙了SMA驅(qū)動器的普及和應(yīng)用，并且SMA是熱驅(qū)動材料，目前沒有任何一款驅(qū)動器具有溫度檢測的功能，使其控制更加困難。因此開發(fā)一種具有大驅(qū)動位移、大輸出力和具有溫度檢測功能于一體的SMA驅(qū)動器具有很大的研究意義和廣闊的應(yīng)用前景。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種驅(qū)動裝置，以解決現(xiàn)有的SMA驅(qū)動器控制困難，并且驅(qū)動位移小的問題。

為了解決上述問題，本發(fā)明公開了一種驅(qū)動裝置，包括：基殼、控制模塊、驅(qū)動機構(gòu)及傳動機構(gòu)；

所述控制模塊，被配置為向所述驅(qū)動機構(gòu)輸出驅(qū)動信號；

所述驅(qū)動機構(gòu)，沿所述基殼的外表面設(shè)置，與所述傳動機構(gòu)連接，被配置為根據(jù)所述驅(qū)動信號移動預(yù)設(shè)位移，并將所述預(yù)設(shè)位移傳遞至所述傳動機構(gòu)；

所述傳動機構(gòu)，設(shè)置在所述基殼內(nèi)部，被配置為將所述預(yù)設(shè)位移以指定倍數(shù)輸出。

優(yōu)選的，所述基殼呈圓筒狀，所述驅(qū)動機構(gòu)包括：滑動片，金屬線和驅(qū)動部件；

所述滑動片及所述金屬線沿所述基殼的軸向并排設(shè)置在所述基殼的外表面上；所述滑動片和所述金屬線交替設(shè)置且首尾依次串接，其中首條金屬線的一端固定在所述基殼上且與所述控制模塊耦接，另一端與相鄰滑動片的一端連接，最后一滑動片與所述驅(qū)動部件連接；所述驅(qū)動部件通過設(shè)置在所述基殼上的第一導(dǎo)向槽與所述傳動機構(gòu)連接，所述第一導(dǎo)向槽沿所述基殼的軸向設(shè)置；

所述金屬線，被配置為接收并通過相接的滑動片傳輸所述驅(qū)動信號，并根據(jù)所述驅(qū)動信號發(fā)生形變；

所述滑動片，被配置為在相接的金屬線的帶動下，沿所述基殼的軸向移動；

所述驅(qū)動部件，被配置為在所述最后一滑動片的帶動下，沿所述第一導(dǎo)向槽移動所述預(yù)設(shè)位移。

優(yōu)選的，所述首條金屬線通過固定件固定在所述基殼上；相鄰的所述金屬線與所述滑動片之間通過壓緊墊片連接。

優(yōu)選的，所述滑動片上設(shè)置有第二導(dǎo)向槽，所述滑動片通過貫穿所述第二導(dǎo)向槽的固定釘與所述基殼連接，所述第二導(dǎo)向槽可沿所述固定釘滑動。

優(yōu)選的，所述裝置還包括設(shè)置在所述基殼外表面上的復(fù)位機構(gòu)；

所述復(fù)位機構(gòu)的一端與所述基殼固定，另一端與驅(qū)動部件連接，用于在所述驅(qū)動機構(gòu)復(fù)位時，使所述驅(qū)動機構(gòu)加速復(fù)位。