[發明專利]一種搬運機器人

有效

• 申請號: 201811519476.0
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109592398B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京洪泰智造工場運營管理有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J11/00
• 代理公司: 北京麥匯智云知識產權代理有限公司 11754
• 代理人: 郭童瑜

本發明屬于搬運自動化技術領域，尤其涉及一種搬運機器人，它包括底座、萬向輪、驅動機構、支撐桿、執行機構、螺紋套等，其中本發明的搬運機器人可以通過控制支撐桿上的相應執行機構來對L型支撐架上的不同高度的貨架進行存取貨動作，使得搬運機器人能一次性搬運多件貨物，從而提高搬運機器人的搬運效率。通過第二齒輪、第四轉軸、第一電機、螺紋套和第三齒輪的設計，可以使得支撐桿具有升降的功能，從而支撐桿上相應的執行機構通過升降的方式與更高處的貨架進行存取貨，進而搬運機器人能更高效地與不同貨架機構進行配合，更加提高搬運機器人的搬運效率，更加提高貨架機構對貨箱的儲存量。本發明結構簡單，具有較好的使用效果。

技術領域

本發明屬于搬運自動化技術領域，尤其涉及一種搬運機器人。

背景技術

隨著物流行業及機器智能化的迅猛發展，現在對物流中貨箱的搬運及存取的效率越來越高。比如電商的倉庫中搬運電商貨箱時，為了節省人工搬運成本，以及大大提高搬運的效率，現在很多電商的倉庫在對貨箱進行搬運時已經采用了智能化機器人；但是目前市面上的智能化搬運機器人主要是對單件貨箱進行搬運存取；為了能使智能化搬運機器人更加提高搬運效率，所以就需要設計一種可以同時對多件貨箱進行搬運存取的智能化搬運機器人。

本發明設計一種搬運機器人解決如上問題。

發明內容

為解決現有技術中的上述缺陷，本發明公開一種搬運機器人，它是采用以下技術方案來實現的。

在本發明的描述中，需要說明的是，術語“內”、“下”、“上”等指示方位或者位置關系為基于附圖所示的方位或者位置關系，或者是該發明產品使用時慣常擺放的方位或者位置關系，僅僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造或操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

一種搬運機器人，其特征在于：它包括底座、殼體、萬向輪、驅動機構、支撐桿、執行機構、螺紋套、第一電機、固定套、第三齒輪、第三L型板，其中底座上設有殼體；底座的下表面一端對稱安裝有兩個萬向輪，另一端對稱安裝有兩個驅動機構；底座上表面上固定安裝有第一電機、第三L型板和固定套；固定套的內圓面上對稱開有兩個貫通的鍵槽；螺紋套的一端通過軸承安裝在第三L型板遠離底座的一端圓孔中，另一端固定安裝有第三齒輪；第一電機通過齒輪與軸的組合帶動第三齒輪旋轉；螺紋套的內圓面上具有內螺紋；螺紋套與固定套的中軸線共線；支撐桿的一端外圓面上對稱安裝有兩個導鍵，支撐桿的外圓面上具有一段外螺紋且該段外螺紋靠近導鍵，支撐桿遠離導鍵的一端到外螺紋之間沿支撐桿長度方向均勻地開有多個環槽；支撐桿具有導鍵的一端通過滑動配合的方式安裝在固定套中，兩個導鍵通過滑動配合的方式分別安裝在兩個鍵槽中；支撐桿穿出螺紋套和殼體，且支撐桿上的外螺紋與螺紋套的內螺紋相螺紋配合；支撐桿的每一個環槽處安裝有一個執行機構，且執行機構均位于殼體上側。

上述執行機構包括擺板、固定安裝在擺板一端上表面的第二支撐板、固定安裝在擺板側面的斜支撐板、第二弧形板A、第二弧形板B、伺服電機、固定安裝在上述支撐桿上的固定齒輪、渦卷彈簧、第二轉軸、第一齒輪，其中擺板通過其一端所開安裝圓孔套在上述支撐桿的相應環槽上，且擺板與支撐桿形成轉動配合；第二轉軸通過軸承安裝在第二支撐板上端圓孔中，且第二轉軸的兩端分別固定安裝有第二弧形板A和第二弧形板B；第二弧形板A的上表面和第二弧形板B的上表面相共面，第二弧形板A的弧度所處的圓心與第二弧形板B的弧度所處的圓心同心；斜支撐板遠離擺板的一端的端面為水平面；第二轉軸上設有渦卷彈簧，當第二弧形板A和第二弧形板B處于水平狀態時，渦卷彈簧處于壓縮狀態；伺服電機固定安裝在擺板上；固定齒輪靠近擺板；第一齒輪通過軸與伺服電機的電機軸相連接；第一齒輪與固定齒輪相嚙合；第二弧形板A和第二弧形板B均與斜支撐板的水平面相配合。

上述驅動機構具有第二電機和驅動輪，第二電機使得驅動輪旋轉。