[發(fā)明專利]一種搬運機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811519476.0
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109592398B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 北京洪泰智造工場運營管理有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J11/00
• 代理公司: 北京麥匯智云知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11754
• 代理人: 郭童瑜

1.一種搬運機器人，其特征在于：它包括底座、殼體、萬向輪、驅(qū)動機構(gòu)、支撐桿、執(zhí)行機構(gòu)、螺紋套、第一電機、固定套、第三齒輪、第三L型板，其中底座上設(shè)有殼體；底座的下表面一端對稱安裝有兩個萬向輪，另一端對稱安裝有兩個驅(qū)動機構(gòu)；底座上表面上固定安裝有第一電機、第三L型板和固定套；固定套的內(nèi)圓面上對稱開有兩個貫通的鍵槽；螺紋套的一端通過軸承安裝在第三L型板遠離底座的一端圓孔中，另一端固定安裝有第三齒輪；第一電機通過齒輪與軸的組合帶動第三齒輪旋轉(zhuǎn)；螺紋套的內(nèi)圓面上具有內(nèi)螺紋；螺紋套與固定套的中軸線共線；支撐桿的一端外圓面上對稱安裝有兩個導鍵，支撐桿的外圓面上具有一段外螺紋且該段外螺紋靠近導鍵，支撐桿遠離導鍵的一端到外螺紋之間沿支撐桿長度方向均勻地開有多個環(huán)槽；支撐桿具有導鍵的一端通過滑動配合的方式安裝在固定套中，兩個導鍵通過滑動配合的方式分別安裝在兩個鍵槽中；支撐桿穿出螺紋套和殼體，且支撐桿上的外螺紋與螺紋套的內(nèi)螺紋相螺紋配合；支撐桿的每一個環(huán)槽處安裝有一個執(zhí)行機構(gòu)，且執(zhí)行機構(gòu)均位于殼體上側(cè)；

上述執(zhí)行機構(gòu)包括擺板、固定安裝在擺板一端上表面的第二支撐板、固定安裝在擺板側(cè)面的斜支撐板、第二弧形板A、第二弧形板B、伺服電機、固定安裝在上述支撐桿上的固定齒輪、渦卷彈簧、第二轉(zhuǎn)軸、第一齒輪，其中擺板通過其一端所開安裝圓孔套在上述支撐桿的相應(yīng)環(huán)槽上，且擺板與支撐桿形成轉(zhuǎn)動配合；第二轉(zhuǎn)軸通過軸承安裝在第二支撐板上端圓孔中，且第二轉(zhuǎn)軸的兩端分別固定安裝有第二弧形板A和第二弧形板B；第二弧形板A的上表面和第二弧形板B的上表面相共面，第二弧形板A的弧度所處的圓心與第二弧形板B的弧度所處的圓心同心；斜支撐板遠離擺板的一端的端面為水平面；第二轉(zhuǎn)軸上設(shè)有渦卷彈簧，當?shù)诙⌒伟錋和第二弧形板B處于水平狀態(tài)時，渦卷彈簧處于壓縮狀態(tài)；伺服電機固定安裝在擺板上；固定齒輪靠近擺板；第一齒輪通過軸與伺服電機的電機軸相連接；第一齒輪與固定齒輪相嚙合；第二弧形板A和第二弧形板B均與斜支撐板的水平面相配合；

上述驅(qū)動機構(gòu)具有第二電機和驅(qū)動輪，第二電機使得驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)。

2.一種與根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運機器人相配合的貨架機構(gòu)，其特征在于：貨架機構(gòu)包括L型支撐架和貨架，其中L型支撐架由橫板和豎板構(gòu)成；沿L型支撐架豎板的長度方向上均勻地安裝有多個貨架；

上述貨架包括第一支撐板、第一弧形板A、斜板A、第一弧形板B、斜板B、第一固定板、第一L型板，其中第一支撐板的一端固定安裝在L型支撐架的豎板上，另一端固定安裝有第一弧形板A；第一L型板的一端固定安裝在L型支撐架的豎板上，另一端固定安裝有第一固定板；第一固定板遠離第一L型板的一端固定安裝有第一弧形板B；第一弧形板A的上表面和第一弧形板B的上表面相共面，且第一弧形板A的上表面與水平面所構(gòu)成的銳角在8度～12度之間；第一弧形板A的弧度所處的圓心與第一弧形板B的弧度所處的圓心同心；斜板A的一端固定安裝在第一弧形板A的上表面上；斜板B的一端固定安裝在第一弧形板B的上表面上；斜板A安裝在第一弧形板A的安裝點與斜板B安裝在第一弧形板B的安裝點所構(gòu)成的連線與L型支撐架的豎板相垂直；斜板A與斜板B共面；斜板A與水平面所構(gòu)成的銳角在40度～50度之間；斜板A和斜板B大小完全相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種搬運機器人相配合的貨架機構(gòu)，其特征在于：上述相應(yīng)執(zhí)行機構(gòu)中的第二弧形板A和第二弧形板B與相應(yīng)貨架機構(gòu)中的第一弧形板A和第一弧形板B相配合；上述相應(yīng)執(zhí)行機構(gòu)中第二弧形板A的內(nèi)弧面與第二弧形板B的外弧面之間的間距命名為D1；上述相應(yīng)貨架機構(gòu)中第一弧形板A的內(nèi)弧面與第一弧形板B的外弧面之間的間距命名為D2；D2大于D1。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運機器人，其特征在于：它還包括中控模塊和導航模塊，其中中控模塊安裝在上述底座上，且中控模塊位于殼體中；導航模塊安裝在殼體的外側(cè)上；中控模塊控制上述伺服電機、第一電機和第二電機；導航模塊對機器人進行路徑導航和距離識別。