[發(fā)明專利]一種可快速拼裝的三明治式履帶機器人

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201811516562.6
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109436110A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張慶華;張軒
• 申請（專利權(quán)）人: 洛陽圣瑞智能機器人有限公司
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;B60K1/00
• 代理公司: 鄭州中科鼎佳專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 41151
• 代理人: 蔡佳寧

本發(fā)明公開了一種可快速拼裝的三明治式履帶機器人。該機器人采用分體式模塊化的設(shè)計思路，將機器人分為車體模塊和履帶模塊，兩部分能夠?qū)崿F(xiàn)快速安裝，在短時間內(nèi)組裝成一臺具備良好性能的移動平臺。模塊化的設(shè)計還能實現(xiàn)各模塊的單獨存放和運輸，到達(dá)現(xiàn)場后快速安裝成整機，減少在運輸過程中的損耗。機器人上的均采用標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計，方便替換，同時機器人上板預(yù)留設(shè)置有標(biāo)準(zhǔn)化接口，能夠加載不同功能模塊來滿足需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種可快速拼裝的三明治式履帶機器人。

背景技術(shù)

近年來，履帶式機器人以其良好的運動性能以及復(fù)雜路面的適應(yīng)性能在人們的日常生活中得到廣泛應(yīng)用，但是傳統(tǒng)的履帶機器人往往是通過整機裝配得到的，不易于個人攜帶搬運，并且整機裝配的履帶式機器人在運輸過程中包裝保護(hù)體積過大，若不包裝保護(hù)在運輸過程中可能對履帶式機器人造成破壞，影響其性能，因此，設(shè)計一種易于攜帶運輸?shù)那铱煽焖倨囱b的模塊化履帶式機器人十分重要。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明擬解決的技術(shù)問題是，提供一種可快速拼裝的三明治式履帶機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種可快速拼裝的三明治式履帶機器人，包括車體模塊和履帶模塊，所述車體模塊包括包括：上殼板、電氣接口（母頭）、與上殼板組裝連接的車身外殼、安裝在車身外殼內(nèi)壁的電機、與電機輸出端連接的減速器、通過鍵槽連接到所述減速器的輸出軸的標(biāo)準(zhǔn)錐齒輪、連接插銷、長軸標(biāo)準(zhǔn)齒輪、矩形擋板、電機支座、角接觸球軸承、卡簧以及各種標(biāo)準(zhǔn)連接件；該部分采用兩套動力傳遞部分分別對兩側(cè)履帶模塊進(jìn)行運動控制；

所述電機與減速器相連通過電機支座固聯(lián)到車身外殼上；而與所述標(biāo)準(zhǔn)錐齒輪相嚙合的長軸標(biāo)準(zhǔn)錐齒輪上安裝有角接觸球軸承，再利用卡簧和矩形擋板固定在車身外殼側(cè)邊上，所述長軸標(biāo)準(zhǔn)錐齒輪的另一側(cè)開有用于動力的傳輸方形孔；

同時所述車身外殼側(cè)板兩側(cè)安裝有用于將履帶模塊的電氣信號傳遞到車身主體內(nèi)部的電氣接口（母頭），車身外殼的外側(cè)開有用于連接履帶模塊的孔洞，上邊鉸接連接插銷。

優(yōu)選的，所述履帶模塊主要包括：外側(cè)板、內(nèi)側(cè)板、內(nèi)側(cè)板安裝有用于電氣信號傳輸?shù)碾姎饨涌冢ü^）、安裝在所述外側(cè)板與內(nèi)側(cè)板之間的履帶、與電氣接口（母頭）卡接的電氣插口（公頭）、與長軸標(biāo)準(zhǔn)錐齒輪卡接傳輸動力的傳動軸、履帶支撐輪、支撐輪軸、履帶支架、傳動支撐輪、傳感器、圓形擋板、角接觸球軸承、同步帶和卡簧；所述外側(cè)板和內(nèi)側(cè)板通過履帶支架連接，所述履帶支撐輪和傳動支撐輪通過支撐輪軸以及止推軸承連接到外側(cè)板和內(nèi)側(cè)板中間，所述傳動軸通過兩端套接的角接觸球軸承以及卡簧、圓形擋板等零件連接到內(nèi)外側(cè)板中間；所述傳動軸上固定套接有同步帶輪，利用同步帶與傳動支撐輪上的同步帶輪嚙合，然后通過履帶將傳動支撐輪和履帶支撐輪連接完成動力的傳遞。

優(yōu)選的，所述電氣接口（公頭）相對于內(nèi)側(cè)板是留有方便與車體模塊的電氣接口（母頭）連接活動余量。

優(yōu)選的，所述內(nèi)側(cè)板上設(shè)計有突出圓柱，使其能夠匹配插入車身外殼外側(cè)預(yù)留開設(shè)的孔洞，最終利用安裝的連接插銷將兩部分鎖死裝配整機。

優(yōu)選的，所述上殼板上也安裝有電氣接口（母頭），用于加載其他功能模塊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1.該機器人采用模塊化設(shè)計，方便運輸，現(xiàn)場安裝。該發(fā)明可以實現(xiàn)各模塊單獨成批儲存運輸，減少傳統(tǒng)機器人在運輸過程中的破損。

2.該機器人采用快速安裝式機械接頭和電氣插口，能夠快速實現(xiàn)整機的安裝。能夠?qū)崿F(xiàn)機械連接以及電氣信號的傳輸。

3.該機器人所選用接口都采用標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計，能夠?qū)崿F(xiàn)某個模塊的快速替換。尤其是在采用集群式機器人從事危險作業(yè)，機器人損壞率比較高的環(huán)境時，可以從現(xiàn)場損壞的機器人中選取某些性能良好的模塊再次組裝成新的機器人。