[發明專利]一種智能取放機器人

有效

• 申請號: 201811515425.0
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109368258B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 余永建;朱勝虎;徐擊水;崔鵬景;曹愛東;夏強;陳志娜
• 申請（專利權）人: 江蘇恒順醋業股份有限公司;武漢奮進智能機器有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;C12J1/10
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 湯磊

本發明公開了一種智能取放機器人，包括支架平臺、安裝在所述支架平臺上的旋轉機構和控制機構、安裝在所述旋轉機構上并隨其旋轉的升降機構、安裝在所述升降機構上并隨其升降的取放機構，所述取放機構具有抓取部，所述取放機構通過所述抓取部抓取待取放物，所述旋轉機構、升降機構、取放機構分別與所述控制機構信號關聯。本發明的優點是：1、利用與行走機構、旋轉機構、升降機構、取放機構信號關聯的控制機構自動控制取放機器人的行走動作、旋轉動作、升降動作、取放動作，實現了全自動、智能化的取放操作；2、旋轉機構、升降機構、取放機構形成聯動，實現了對于待取放物的精準取放操作。

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其是一種智能取放機器人。

背景技術

進行黑醋釀造時，通常采用將酒酪、麩皮、稻糠等醋醅料放置在醋醅池中發酵的方式。而該方式中，醋醅料表面的微生物由于充分接觸氧氣，會持續發酵，導致醋醅料表面持續升溫，但過高的溫度則會導致微生物停止生長，發酵停止，不利于釀造；同時，醋醅料內部的微生物由于缺少氧氣，則發酵緩慢，同樣不利于釀造。

目前，通常采用翻醅操作應對此種情況，即將醋醅料內外進行翻轉，以同時保證醋醅料內外部微生物的發酵。而在翻醅前，通常采用測溫桿實時測量醋醅池內的溫度，以作為翻醅的操作依據，然而，現有技術中，需要在翻醅前取回測溫桿及在翻醅后放回測溫桿，該取放過程如何自動化操作現已成為實現智能化翻醅操作的核心要素。

發明內容

發明目的：針對上述問題，本發明的目的是提供一種智能取放機器人，以實現全自動、智能化的取放操作。

技術方案：一種智能取放機器人，包括支架平臺、安裝在所述支架平臺上的旋轉機構和控制機構、安裝在所述旋轉機構上并隨其旋轉的升降機構、安裝在所述升降機構上并隨其升降的取放機構，所述取放機構具有抓取部，所述取放機構通過所述抓取部抓取待取放物，所述旋轉機構、升降機構、取放機構分別與所述控制機構信號關聯。

本發明的原理是：通過控制機構信號控制支架平臺上的旋轉機構、升降機構、取放機構形成聯動。在抓取待取放物時，利用控制機構信號控制旋轉機構旋轉，帶動升降機構旋轉，從而帶動取放機構旋轉至待取放物上方，再利用控制機構信號控制升降機構下降，帶動取放機構下降至與待取放物對應高度，之后再利用控制機構信號控制取放機構通過抓取部抓取待取放物，并進行回收。在放回待取放物時，過程相反。本結構通過與控制機構信號關聯的旋轉機構、升降機構、取放機構實現了全自動、智能化的取放操作。

優選的，所述旋轉機構采用回轉驅動，所述旋轉機構上設置有與所述控制機構信號關聯的伺服電機。

優選的，所述升降機構包括驅動裝置A、上傳動軸、下傳動軸、傳送裝置、升降座、立柱，所述立柱安裝在所述旋轉機構上并隨其旋轉，所述上傳動軸、下傳動軸分別橫向安裝在所述立柱的上端和下端，所述驅動裝置A與所述上傳動軸連接并與所述控制機構信號關聯，所述傳送裝置繞設在所述上傳動軸、下傳動軸上形成回轉，所述升降座固定在所述傳送裝置上并隨其往復回轉而升降，所述取放機構固定在所述升降座上。

進一步，所述升降座包括線性滑軌、滑塊、圈狀底座，所述線性滑軌豎向固定在所述立柱上，所述滑塊安裝在所述線性滑軌上，所述圈狀底座套設在所述立柱上，所述圈狀底座內側分別與所述滑塊和傳送裝置固定，外側與所述取放機構固定。本結構的圈狀底座利用滑塊、傳送裝置多點固定，形成穩定的升降結構，同時，圈狀底座套設在立柱上也可防止其側翻。

進一步，所述升降機構還包括頂板、緩沖墊，所述頂板固定在所述立柱上端，所述緩沖墊分別設置于所述升降座的頂部和底部，對應于所述傳送裝置往復回轉的極限位置，上下兩個所述緩沖墊分別配合所述頂板和旋轉機構形成機械限位保護。本結構利用驅動裝置A實現電子限位，利用頂板、旋轉機構配合緩沖墊實現機械限位保護，保證了升降機構得到有效的升降保護。

優選的，所述傳送裝置包括鏈條和鏈輪，所述鏈輪套裝在所述上傳動軸、下傳動軸上，所述鏈條繞設在上下兩個所述鏈輪上形成回轉。