[發明專利]一種智能取放機器人

有效

• 申請號: 201811515425.0
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109368258B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 余永建;朱勝虎;徐擊水;崔鵬景;曹愛東;夏強;陳志娜
• 申請（專利權）人: 江蘇恒順醋業股份有限公司;武漢奮進智能機器有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;C12J1/10
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 湯磊

1.一種智能取放機器人，其特征在于：包括支架平臺（1）、安裝在所述支架平臺（1）上的旋轉機構（2）和控制機構（5）、安裝在所述旋轉機構（2）上并隨其旋轉的升降機構（3）、安裝在所述升降機構（3）上并隨其升降的取放機構（4），所述取放機構（4）具有抓取部，所述取放機構（4）通過所述抓取部抓取待取放物，所述旋轉機構（2）、升降機構（3）、取放機構（4）分別與所述控制機構（5）信號關聯；

所述取放機構（4）包括驅動裝置B（41）、夾具固定桿（42）、手指夾具（43），所述夾具固定桿（42）連接在所述升降機構（3）上并隨其升降，所述手指夾具（43）安裝在所述夾具固定桿（42）前端，所述驅動裝置B（41）與所述手指夾具（43）連接并與所述控制機構（5）信號關聯，所述手指夾具（43）形成所述抓取部；

所述手指夾具（43）包括夾具傳動軸（431）、左齒輪軸（432）、右齒輪軸（433）、左固定板（434）、右固定板（435）、左夾板（436）、右夾板（437），所述夾具傳動軸（431）分別連接所述驅動裝置B（41）和左齒輪軸（432），所述左齒輪軸（432）、右齒輪軸（433）平行設置且相對嚙合，所述左固定板（434）、右固定板（435）分別固定在所述左齒輪軸（432）、右齒輪軸（433）上，所述左夾板（436）、右夾板（437）分別固定在所述左固定板（434）、右固定板（435）前端且夾口相對設置形成所述抓取部，所述驅動裝置B（41）驅動所述夾具傳動軸（431）帶動所述左齒輪軸（432）、右齒輪軸（433）相對嚙合往復旋轉，帶動所述左夾板（436）、右夾板（437）的夾口卡合以抓取所述待取放物；所述手指夾具（43）還包括分別具有V型導向開口且方向相對的左導向板（438）、右導向板（439），所述左導向板（438）設置于所述左夾板（436）的上方，所述右導向板（439）對應于所述左導向板（438）設置于所述右夾板（437）的下方，所述左導向板（438）、右導向板（439）的V型導向開口分別向外延伸以擴大所述夾口的夾角；

所述取放機構（4）還包括下底板（44）、調節角度的支架（45）、激光接近開關（46），所述下底板（44）與所述夾具固定桿（42）固定，所述激光接近開關（46）分別通過所述支架（45）安裝在所述下底板（44）的左右兩側且與所述控制機構（5）信號關聯，左右兩側的所述激光接近開關（46）發射的激光信號交叉形成感應點，所述感應點與待取放物的取放位置對應時，所述抓取部的抓取位置達到取放位置完成抓?。?/p>

所述升降機構（3）包括驅動裝置A（31）、上傳動軸（32）、下傳動軸（33）、傳送裝置（34）、升降座（35）、立柱（36），所述立柱（36）安裝在所述旋轉機構（2）上并隨其旋轉，所述上傳動軸（32）、下傳動軸（33）分別橫向安裝在所述立柱（36）的上端和下端，所述驅動裝置A（31）與所述上傳動軸（32）連接并與所述控制機構（5）信號關聯，所述傳送裝置（34）繞設在所述上傳動軸（32）、下傳動軸（33）上形成回轉，所述升降座（35）固定在所述傳送裝置（34）上并隨其往復回轉而升降，所述取放機構（4）固定在所述升降座（35）上；所述升降機構（3）還包括頂板（37）、緩沖墊（38），所述頂板（37）固定在所述立柱（36）上端，所述緩沖墊（38）分別設置于所述升降座（35）的頂部和底部，對應于所述傳送裝置（34）往復回轉的極限位置，上下兩個所述緩沖墊（38）分別配合所述頂板（37）和旋轉機構（2）形成機械限位保護。

2.根據權利要求1所述的一種智能取放機器人，其特征在于：所述旋轉機構（2）采用回轉驅動，所述旋轉機構（2）上設置有與所述控制機構（5）信號關聯的伺服電機（21）。

3.根據權利要求1所述的一種智能取放機器人，其特征在于：所述升降座（35）包括線性滑軌（351）、滑塊（352）、圈狀底座（353），所述線性滑軌（351）豎向固定在所述立柱（36）上，所述滑塊（352）安裝在所述線性滑軌（351）上，所述圈狀底座（353）套設在所述立柱（36）上，所述圈狀底座（353）內側分別與所述滑塊（352）和傳送裝置（34）固定，外側與所述取放機構（4）固定。