[發明專利]一種輕型智能裝配式鋪路機及其鋪路流程

在審

• 申請號: 201811515342.1
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109440609A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 王文濤;尹剛;陳賦秋;聶寧;楊忠
• 申請（專利權）人: 上海振華重工（集團）股份有限公司
• 主分類號: E01C19/52
• 分類號: E01C19/52
• 代理公司: 上海集信知識產權代理有限公司 31254
• 代理人: 洪玲

1.一種輕型智能裝配式鋪路機，其特征在于，包括：

行走底盤，用于鋪路機的行走，并提供電力與壓力油供鋪路機上其它設備使用，包括：底盤本體，及設于底盤本體上的動力箱、電控系統柜；

臂架結構，通過底部回轉裝置連于底盤本體上，包括：依次連接的主筒體、內臂架和外臂架，主筒體與內臂架之間還連有內臂架變幅油缸，內臂架和外臂架之間還連有外臂架變幅油缸；

擺動結構，連于外臂架上，具備在豎直平面內擺動的自由度，擺動結構與外臂架之間還連有擺動油缸；

提升裝置，連于擺動結構上端，用于控制吊具結構的高度升降；

吊具結構，連于提升裝置上，用于抓取與釋放路面板；

縱橫微調裝置，連于提升裝置與吊具結構之間，用于在水平面內按縱橫方向進行移動微調；

頭部回轉裝置，連接外臂架與提升裝置，用于提供路面板水平轉動調整轉角；

視覺輔助單元，用于識別出路面塊的形式、位置、角度以及周邊其它路面塊的相對位置與間隙，為鋪路機提供鋪設精度的調整。

2.如權利要求1所述的一種輕型智能裝配式鋪路機，其特征在于：所述底盤本體為履帶式底盤。

3.如權利要求1所述的一種輕型智能裝配式鋪路機，其特征在于：所述主筒體上還連有配重。

4.如權利要求1所述的一種輕型智能裝配式鋪路機，其特征在于：所述吊具結構為真空吸吊機。

5.如權利要求1所述的一種輕型智能裝配式鋪路機，其特征在于：所述提升裝置為電動推拉桿結構，或者油缸結構。

6.如權利要求1所述的一種輕型智能裝配式鋪路機，其特征在于：所述視覺輔助單元，包括：設于臂架結構、吊具結構上的若干個攝像頭，攝像頭通過信號傳輸連接有視覺識別系統。

7.如權利要求1所述的一種輕型智能裝配式鋪路機，其特征在于：所述動力箱內配有發動機和發電機。

8.一種如權利要求1-7任一項所述的輕型智能裝配式鋪路機的鋪路流程，其特征在于，包括以下步驟：

1)將裝有路面板的運輸車輛停放至鋪路機周圍；

2)鋪路機啟動底部回轉裝置回轉，啟動內臂架變幅油缸和外臂架變幅油缸，收縮內臂架和外臂架的幅度，啟動起升裝置收縮吊具結構的高度，然后啟動底盤本體，使鋪路機移動至路面板的正上方；

3)通過攝像頭進一步精確定位放置在運輸車輛上路面板的中心，以及檢測臂架結構相對路面板的相對位置，通過縱橫微調裝置和頭部回轉裝置調整吊具結構；

4)啟動提升裝置下降，使得吊具結構貼附至路面板的表面，啟動抓取，抓取完成后再次啟動提升裝置吊起路面板，使路面板脫離其原支承平面；

5)根據將要鋪設路面板的所在位置，啟動底部回轉裝置、內臂架變幅油缸和外臂架變幅油缸，伸展內臂架和外臂架的幅度，使得路面板至鋪設位置上方，吊具結構和路面板均處于貼近地面的低位；

6)視覺識別系統通過攝像頭對路面板的位置與姿態進行檢測，通過縱橫微調裝置和頭部回轉裝置對吊具結構進行水平向及垂直向轉動微調；

7)再次啟動提升裝置下放路面板至鋪設位置上，吊具結構釋放路面板；

8)按步驟1)至7)進入下一個路面板鋪設的循環；

9)當有一排路面板鋪設完成后，啟動底盤本體，前進一塊路面板長度的距離，進入下一排鋪設的循環，即重復步驟1)至9)。

9.如權利要求8所述的一種輕型智能裝配式鋪路機的鋪路流程，其特征在于：所述啟動內臂架變幅油缸和外臂架變幅油缸進行變幅的過程中，需始終保持擺動結構、縱橫微調裝置、吊具結構、提升裝置、頭部回轉裝置、攝像頭以及路面板的水平姿態，由擺動油缸按反饋的水平狀態信息或根據內、外臂架角度的關系進行主動伸縮調整，保證水平精度在可接受的范圍內。

10.如權利要求8所述的一種輕型智能裝配式鋪路機的鋪路流程，其特征在于，還包括：當遇到具有限高環境的時候，路面板預先放置在地面上，由鋪路機伸展內、外臂架于低姿態吊具結構從地面上抓取路面板，然后回轉和行走至鋪設位置進行鋪設。