[發(fā)明專(zhuān)利]一種多自由度的仿生機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811515087.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109500802B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙峰;劉泓濱;張麗;陳露
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B25J9/04;B25J15/02;B25J15/12
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及一種多自由度的仿生機(jī)械臂，屬于機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域。工作時(shí)，肩部舵機(jī)II工作，帶動(dòng)舵盤(pán)IV旋轉(zhuǎn)，舵盤(pán)IV旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)與其相連的內(nèi)部法蘭盤(pán)II、內(nèi)部法蘭盤(pán)I、外部法蘭盤(pán)I、外部法蘭盤(pán)II、深溝球軸承44轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)肩部舵機(jī)I轉(zhuǎn)動(dòng)，肩部舵機(jī)I轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)肘部舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，肘部舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)腕部舵機(jī)I、腕部舵機(jī)II轉(zhuǎn)動(dòng)，腕部舵機(jī)I、腕部舵機(jī)II與電機(jī)的工作依次通過(guò)傳動(dòng)蝸桿II、傳動(dòng)蝸桿I將動(dòng)力傳輸給基體，此時(shí)基體沿著背板上的軌道進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而整個(gè)五連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓取任務(wù)。本發(fā)明高度仿生，擁有多自由度，可以極大地滿(mǎn)足人類(lèi)生活中對(duì)物體的抓取不便的需求，且加工制造較為方便，節(jié)約了人力資源成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種多自由度的仿生機(jī)械臂，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)

伴隨著人工智能的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)器人被應(yīng)用到日常生活中。人類(lèi)對(duì)于僅靠簡(jiǎn)單的機(jī)械勞動(dòng)已經(jīng)不再滿(mǎn)足，他們也希望在一些必要的場(chǎng)合運(yùn)用一些新興的科技來(lái)改變我們的生活方式，然而目前機(jī)械臂作為一種大型機(jī)械設(shè)備，廣泛運(yùn)用于工廠等地，并且這類(lèi)機(jī)械臂笨拙，制造相對(duì)復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供了一種多自由度的仿生機(jī)械臂，以解決目前各個(gè)領(lǐng)域內(nèi)機(jī)械臂的工作不足的問(wèn)題，并大大地提高生產(chǎn)力，節(jié)省人類(lèi)勞動(dòng)力資源。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種多自由度的仿生機(jī)械臂，包括有機(jī)械手和機(jī)械臂，機(jī)械手包括聯(lián)軸器1、電機(jī)2、電機(jī)支架I?3、連桿I?4、連桿II?7、手尖11、基體連桿I?12、基體連桿II?13、基體14、背板15、傳動(dòng)蝸桿I?16、傳動(dòng)蝸桿II?17、螺母I?18、螺母II?19、銷(xiāo)釘20、墊圈21、銷(xiāo)釘頭22、電機(jī)支架II?23、連桿支架I?24、連桿支架II?25、連桿支架III?26；機(jī)械臂包括腕部舵機(jī)I?27、腕部舵機(jī)II?28、舵盤(pán)I?29、U型支架I?30、L型支架31、肘部舵機(jī)32、支架間軸I?33、舵盤(pán)II?34、U型支架II?35、U型支架III?36、肩部舵機(jī)支架37、支架間軸II?38、舵盤(pán)III?39、內(nèi)部法蘭盤(pán)I?40、內(nèi)部法蘭盤(pán)II?41、外部法蘭盤(pán)I?42、外部法蘭盤(pán)II?43、深溝球軸承44、舵盤(pán)IV?45、肩部舵機(jī)I?46、肩部舵機(jī)II?47、大臂外殼I?48、大臂外殼II?49、小臂外殼I?50、小臂外殼II?51；