[發明專利]一種多自由度的仿生機械臂

有效

• 申請號: 201811515087.0
• 申請日: 2018-12-12
• 公開（公告）號: CN109500802B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 趙峰;劉泓濱;張麗;陳露
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J15/02;B25J15/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多自由度的仿生機械臂，其特征在于：包括有機械手和機械臂，機械手包括聯軸器（1）、電機（2）、電機支架I（3）、連桿I（4）、連桿II?（7）、手尖（11）、基體連桿I（12）、基體連桿II（13）、基體（14）、背板（15）、傳動蝸桿I（16）、傳動蝸桿II（17）、螺母I（18）、螺母II（19）、銷釘（20）、墊圈（21）、銷釘頭（22）、電機支架II（23）、連桿支架I（24）、連桿支架II（25）、連桿支架III（26）；機械臂包括腕部舵機I（27）、腕部舵機II（28）、舵盤I（29）、U型支架I（30）、L型支架（31）、肘部舵機（32）、支架間軸I（33）、舵盤II（34）、U型支架II（35）、U型支架III（36）、肩部舵機支架（37）、支架間軸II（38）、舵盤III（39）、內部法蘭盤I（40）、內部法蘭盤II（41）、外部法蘭盤I（42）、外部法蘭盤II（43）、深溝球軸承（44）、舵盤IV（45）、肩部舵機I（46）、肩部舵機II（47）、大臂外殼I（48）、大臂外殼II（49）、小臂外殼I（50）、小臂外殼II（51）；

電機（2）通過固定在背板（15）上的電機支架I（3）與電機支架II（23）?固定在背板（15）上，背板（15）上含有基體（14）運動的軌道，連桿I（4）、基體連桿I（12）和基體連桿II（13）的一端分別套在連桿支架I（24）、連桿支架II（25）和連桿支架III（26）上，連桿支架I（24）、連桿支架II（25）、連桿支架III（26）的底端可滑動連接在背板（15）上，頂端與基體（14）連接，連桿I（4）的另一端、連桿II（7）的一端與基體連桿II（13）的另一端連接，連桿II（7）中間與基體連桿I（12）另一端連接，連桿II（7）末端與手尖（11）進行固定連接，傳動蝸桿I（16）一端通過聯軸器（1）與電機（2）連接，傳動蝸桿I（16）另一端與傳動蝸桿II（17）相互配合連接，傳動蝸桿II（17）前端中部設有螺母I（18）、螺母II（19），前端安裝有銷釘（20），基體（14）底部設有可沿著背板（15）上的軌道進行往復運動的卡子，中間傳動部分設有與螺母I（18）、螺母II（19）配合的固定卡槽及與銷釘（20）配合的銷釘孔，銷釘（20）與銷釘頭（22）之間設有一墊圈（21），大臂外殼I（48）、大臂外殼II（49）兩部分別安裝在U型支架II（35）、U型支架III（36）的內外兩側，小臂外殼I（50）、小臂外殼II?（51）兩部分分別安裝在U型支架I（30）的四周，腕部舵機I（27）一側通過聯軸器（1）與機械手部分電機（2）連接，另一側連接腕部舵機II（28），腕部舵機II（28）另一側通過舵盤I（29）與U型支架I（30）一端連接，U型支架I（30）另一端連接有L型支架（31），L型支架（31）的另一端與肘部舵機（32）連接，肘部舵機（32）上的舵盤II（34）通過支架間軸I（33）與U型支架II（35）一端連接，U型支架II（35）另一端與U型支架III（36）相互連接，肩部舵機I（46）一側通過舵盤III（39）與U型支架III（36）連接，支架間軸II（38）則穿過U型支架III（36）、肩部舵機支架（37）將肩部舵機I（46）的輸出軸、肩部舵機支架（37）與U型支架III（36）三者連接，肩部舵機I（46）、肩部舵機II（47）之間安裝有深溝球軸承（44），外部法蘭盤I（42）、外部法蘭盤II（43）分別安裝在深溝球軸承（44）的上端面和下端面，內部法蘭盤I（40）位于外部法蘭盤I（42）內部且與肩部舵機I（46）連接，內部法蘭盤II（41）位于外部法蘭盤II（43）內部且下端通過舵盤IV（45）與肩部舵機II（47）連接；

還包括螺栓I（5）、螺栓II（6）、螺栓III（8）、螺栓IV（9）、螺栓V（10），連桿I（4）的另一端、連桿II（7）的一端分別通過螺栓I（5）、螺栓II（6）與基體連桿II（13）的另一端連接，連桿II（7）中間通過螺栓III（8）與基體連桿I（12）另一端連接，連桿II（7）末端分別通過間隔設置的螺栓IV（9）、螺栓V（10）與手尖（11）進行固定連接；

所述基體（14）的四側分別有貫穿孔，連桿支架I（24）、連桿支架II（25）和連桿支架III（26）的頂部插入貫穿孔與基體（14）連接。

2.根據權利要求1所述的一種多自由度的仿生機械臂，其特征在于：所述腕部舵機I（27）上設有孔眼，腕部舵機I（27）通過孔眼與腕部舵機II（28）連接。