[發明專利]一種可投擲球馬陸仿生變形機器人

在審

• 申請號: 201811513433.1
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN109331477A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 陳浩杰;張清華;沈玉威;陳宗渝
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: A63H13/04
• 分類號: A63H13/04;A63H29/22;A63H33/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 謝泳祥

1.一種可投擲球馬陸仿生變形機器人，其特征在于：包括頭部外殼(001)、尾部外殼(003)、若干中間外殼(002)，頭部外殼(001)、若干中間外殼(002)、尾部外殼(003)通過若干鉸軸(008)由左至右串聯鉸接，頭部外殼(001)下方設有頭部組件，頭部外殼(001)與頭部組件彈性連接，尾部外殼(003)下方設有尾部組件，尾部外殼(003)與尾部組件彈性連接，頭部組件與尾部組件彈性連接，頭部組件包括頭部行走機構，尾部組件包括尾部行走機構、第一絞盤機構(203)，第一絞盤機構(203)包括第一絞索(204)，第一絞索(204)的引出端與頭部組件連接，所述鉸軸(008)的兩端前后設置，第一絞索(204)橫向設置；頭部外殼(001)上設有翻滾裝置。

2.根據權利要求1所述的一種可投擲球馬陸仿生變形機器人，其特征在于：所述頭部外殼(001)、尾部外殼(003)、中間外殼(002)均呈球瓣狀，頭部外殼(001)、尾部外殼(003)、若干中間外殼(002)能隨第一絞索(204)的收卷蜷縮成球形。

3.根據權利要求1所述的一種可投擲球馬陸仿生變形機器人，其特征在于：所述中間外殼(002)有四個，四個中間外殼(002)通過三個所述鉸軸(008)由左至右串接。

4.根據權利要求1所述的一種可投擲球馬陸仿生變形機器人，其特征在于：所述翻滾裝置包括翻轉杠桿(301)，呈弧形的翻轉杠桿(301)平行于側平面設置，翻轉杠桿(301)的長臂貼近所述頭部外殼(001)的上表面，頭部外殼(001)上設有通孔(302)，通孔(302)上設有轉軸，翻轉杠桿(301)通過橫向設置的轉軸與頭部外殼(001)轉動連接，翻轉杠桿(301)的短臂設于所述頭部組件與頭部外殼(001)之間；頭部組件上設有第二絞盤機構(103)，第二絞盤機構(103)包括第二絞索(104)，第二絞索(104)的引出端與翻轉杠桿(301)的短臂連接，翻轉杠桿(301)與頭部外殼(001)通過彈性構件(303)彈性連接。

5.根據權利要求1所述的一種可投擲球馬陸仿生變形機器人，其特征在于：所述頭部行走機構包括兩個頭部輪(101)、兩個電動機(102)，兩個頭部輪(101)分別由兩個電動機(102)驅動；所述尾部行走機構包括兩個尾部輪(201)、兩個電動機(102)，兩個尾部輪(201)分別由兩個電動機(102)驅動。

6.根據權利要求1所述的一種可投擲球馬陸仿生變形機器人，其特征在于：所述頭部外殼(001)與頭部組件通過第一彈簧(004)連接，尾部外殼(003)與尾部組件通過第二彈簧(005)連接，頭部組件與尾部組件通過第三彈簧(006)連接，橫向設置的第三彈簧(006)設于所述第一絞索(204)的上方。

7.根據權利要求2所述的一種可投擲球馬陸仿生變形機器人，其特征在于：還包括若干擋板(007)，所述頭部外殼(001)、尾部外殼(003)、中間外殼(002)均稱為外殼，擋板(007)設于相鄰的兩個外殼之間的下方，擋板(007)固接于其中一個外殼，所有外殼蜷縮成球形時擋板(007)與另一個外殼貼合。

8.根據權利要求3所述的一種可投擲球馬陸仿生變形機器人，其特征在于：所述翻轉杠桿(301)滑動嵌入于所述頭部外殼(001)，翻轉杠桿(301)的上表面與頭部外殼(001)的上表面共面。