[發(fā)明專利]一種可投擲球馬陸仿生變形機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811513433.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109331477A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳浩杰;張清華;沈玉威;陳宗渝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): A63H13/04
• 分類號(hào): A63H13/04;A63H29/22;A63H33/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 謝泳祥

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種可投擲球馬陸仿生變形機(jī)器人，包括頭部外殼、尾部外殼、中間外殼，頭部外殼與頭部組件、尾部外殼與尾部組件、頭部組件與尾部組件均彈性連接，還具有頭部行走機(jī)構(gòu)、尾部行走機(jī)構(gòu)、第一絞盤機(jī)構(gòu)，第一絞盤機(jī)構(gòu)包括第一絞索，頭部外殼上設(shè)有翻滾裝置。機(jī)器人展開(kāi)時(shí)，頭部行走機(jī)構(gòu)、尾部行走機(jī)構(gòu)可使機(jī)器人移動(dòng)；需要被投擲時(shí)，機(jī)器人能蜷縮起來(lái)，頭部外殼、尾部外殼、若干中間外殼包圍頭部組件和尾部組件，當(dāng)機(jī)器人遭受沖擊時(shí)能吸收沖擊；翻滾裝置能將機(jī)器人上下翻轉(zhuǎn)；翻滾裝置能驅(qū)動(dòng)機(jī)器人滾動(dòng)。機(jī)器人內(nèi)可設(shè)置生命探測(cè)儀或其它裝置以達(dá)到救援、探測(cè)或偵查的目的。本公開(kāi)用于救援、探測(cè)或偵查。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及仿生機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種可投擲球馬陸仿生變形機(jī)器人。

背景技術(shù)

仿生學(xué)是一門新興學(xué)科，通過(guò)模擬動(dòng)物的功能，以改進(jìn)現(xiàn)有的和創(chuàng)立嶄新的機(jī)械、建筑結(jié)構(gòu)和新材料、新儀器和工藝研究，創(chuàng)造出許多適用于生產(chǎn)、學(xué)習(xí)和人們生活的先進(jìn)技術(shù)，大大改善了人類的生活水平。

在遭受某些災(zāi)害后，受災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境發(fā)生巨變；又或者是存在某些需要探查而人類又難以到達(dá)的區(qū)域，使得救援，探測(cè)或偵查變得額外困難。這對(duì)能夠在谷底、懸崖、管道、廢墟、山洞、等復(fù)雜惡劣的地形環(huán)境下進(jìn)行救援，探測(cè)或偵查等活動(dòng)的機(jī)器人提出了更高的要求。

球馬陸在遇到危險(xiǎn)時(shí)身體能蜷縮成球狀保護(hù)柔軟部位，遇險(xiǎn)時(shí)能滾走，且捕食者即使將球馬陸從高空墜落球馬陸也毫發(fā)無(wú)損，這就為仿生球馬陸機(jī)器人的研發(fā)提供啟發(fā)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種可投擲球馬陸仿生變形機(jī)器人，它能夠?qū)崿F(xiàn)行走、變形、翻滾、翻身的運(yùn)動(dòng)功能，可以通過(guò)投擲空投等特殊方式進(jìn)入特定區(qū)域。

本公開(kāi)解決其技術(shù)問(wèn)題的解決方案是：

一種可投擲球馬陸仿生變形機(jī)器人，包括頭部外殼、尾部外殼、若干中間外殼，頭部外殼、若干中間外殼、尾部外殼通過(guò)若干鉸軸由左至右串聯(lián)鉸接，頭部外殼下方設(shè)有頭部組件，頭部外殼與頭部組件彈性連接，尾部外殼下方設(shè)有尾部組件，尾部外殼與尾部組件彈性連接，頭部組件與尾部組件彈性連接，頭部組件包括頭部行走機(jī)構(gòu)，尾部組件包括尾部行走機(jī)構(gòu)、第一絞盤機(jī)構(gòu)，第一絞盤機(jī)構(gòu)包括第一絞索，第一絞索的引出端與頭部組件連接，所述鉸軸與第一絞索空間垂直；所述頭部外殼、尾部外殼、中間外殼均呈球瓣?duì)睿^部外殼、尾部外殼、若干中間外殼能隨第一絞索的收卷蜷縮成球形，頭部外殼上設(shè)有翻滾裝置。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述中間外殼有四個(gè)，四個(gè)中間外殼通過(guò)三個(gè)所述鉸軸由左至右串接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述翻滾裝置包括翻轉(zhuǎn)杠桿，呈弧形的翻轉(zhuǎn)杠桿平行于側(cè)平面設(shè)置，翻轉(zhuǎn)杠桿的長(zhǎng)臂貼近所述頭部外殼的上表面，頭部外殼上設(shè)有通孔，通孔上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，翻轉(zhuǎn)杠桿通過(guò)橫向設(shè)置的轉(zhuǎn)軸與頭部外殼轉(zhuǎn)動(dòng)連接，翻轉(zhuǎn)杠桿的短臂設(shè)于所述頭部組件與頭部外殼之間；頭部組件上設(shè)有第二絞盤機(jī)構(gòu)，第二絞盤機(jī)構(gòu)包括第二絞索，第二絞索的引出端與翻轉(zhuǎn)杠桿的短臂連接，翻轉(zhuǎn)杠桿與頭部外殼通過(guò)彈性構(gòu)件彈性連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述頭部行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)頭部輪、兩個(gè)電動(dòng)機(jī)，兩個(gè)頭部輪分別由兩個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述尾部行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)尾部輪、兩個(gè)電動(dòng)機(jī)，兩個(gè)尾部輪分別由兩個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述頭部外殼與頭部組件通過(guò)第一彈簧連接，尾部外殼與尾部組件通過(guò)第二彈簧連接，頭部組件與尾部組件通過(guò)第三彈簧連接，橫向設(shè)置的第三彈簧設(shè)于所述第一絞索的上方。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括若干擋板，所述頭部外殼、尾部外殼、中間外殼均稱為外殼，擋板設(shè)于相鄰的兩個(gè)外殼之間的下方，擋板固接于其中一個(gè)外殼，所有外殼蜷縮成球形時(shí)擋板與另一個(gè)外殼貼合。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述翻轉(zhuǎn)杠桿滑動(dòng)嵌入于所述頭部外殼，翻轉(zhuǎn)杠桿的上表面與頭部外殼的上表面共面。