[發明專利]掛拆地線機器手

在審

• 申請號: 201811512685.2
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN111300434A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 王東林;王慧玲
• 申請（專利權）人: 王東林
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種掛拆地線機器手，由定位裝置，調角裝置，抓握裝置組成。定位裝置采用現有的xyz定位機構；調角裝置包括支架，支架底部有軸固定在定位裝置上，支架可以繞此軸旋轉；支架通過軸連接擺臂，擺臂可以繞此軸旋轉；擺臂中是可以沿擺臂進出的抓握裝置，抓握裝置前端是套筒，可以套住掛線鉤,并帶動掛線鉤的螺桿旋轉，實現掛拆地線。這種結構，套筒的位置和朝向分開調整，二者互不干擾，操作簡單；抓握裝置可以伸縮，更加方便位置和朝向的調整；使用套筒套住掛鉤，實現掛鉤移動和緊固放松，簡單可靠。

技術領域：

本發明涉及一種機器手，特別是高壓線掛拆地線機器手。

背景技術：

高壓線在檢修前，要在線上臨時固定一個金屬掛鉤，掛鉤接一根長銅線到大地，作為地線，來消除高壓線上殘余的電量；檢修完畢，拆下地線，這一過程稱為掛拆地線。

目前掛拆地線由人工完成，人站在吊車吊籃內， 手持長桿，將掛鉤掛到高壓線上，檢修完取下掛鉤。人站在吊車上，高處危險，地線沉重，用長桿舉起，比較費力。

2015203360013公開了一種裝拆地線多關節機器人，在其長度范圍內，其末端夾具可以到達空間任意一點，也可以指向任意方向，從而在拆地線的時候可以對準并取下掛鉤，掛地線也能實現。但這種結構夾具自身不能伸縮，夾具的位置和朝向，完全依靠手臂調節，而調整每個手臂都會同時改變夾具的方向和位置，需要不斷仔細調整才能使夾具對準掛線夾，使用起來很麻煩；夾具過于簡單，掛線夾容易從夾具脫落；掛線夾和機器手之間缺乏有效絕緣，不能現場使用。

發明內容：

本發明目的提供一種操作簡單，算法簡單，有效絕緣，快速完成掛拆線的機器手。

本方案使用的掛鉤是已有的，自帶螺栓，當掛鉤掛在高壓線上，擰緊螺栓固定掛鉤；擰松螺栓取下掛鉤，掛鉤自帶絕緣長桿。

本機器手由三部分組成：定位裝置，調角裝置，抓握裝置。定位裝置位于最下端，抓握裝置在最上端，中間是調角裝置。

定位裝置調整抓握裝置的xyz位置，結構采用現有技術，如由旋轉底座和伸縮桿組成；或者xyz三個方向滑動的導軌滑臺組成；或者導軌和伸縮桿組成；或者帶關節的機械臂組成。

調角裝置調整抓握裝置的朝向。結構包括支架，支架底部是軸，該軸固定在定位裝置上，支架可繞該軸旋轉；支架通過軸連接擺臂，擺臂可繞此軸轉動；擺臂上是抓握裝置，抓握裝置可滑動進出擺臂，方便抓住并移動掛鉤。

抓握裝置的功能是抓住掛鉤，并擰動掛鉤螺栓。結構包括電機，電機軸上固定套筒，電機和套筒在滑臺上，隨著滑臺移動；套筒內部可以是內六角，或則沿著軸向切兩道槽，從而可以卡住掛鉤，實現掛鉤的旋轉。根據不同的掛鉤形狀，套筒可以替換成手抓等。

掛地線時，先將掛鉤長桿套在抓握裝置的套筒內，定位裝置動作，使掛鉤接近高壓線，用調角裝置調整掛鉤方向，適當伸縮抓握裝置，將掛鉤掛在高壓線上，然后抓握裝置轉動，擰緊掛鉤螺栓，固定掛鉤，完成掛線。

拆地線時，定位裝置將抓握裝置移動到掛鉤的末端位置，調角裝置通過支架的轉動，擺臂的轉動，調節抓握裝置的朝向，使抓握裝置的套筒對準掛鉤長桿，抓握裝置滑動伸出，套住長桿，旋轉，將掛鉤擰松，取下掛鉤。

這種結構的機器手，在使用中先調節定位裝置，固定抓握裝置的位置，再調節調角裝置，調節抓握裝置的朝向，最后抓握裝置伸縮，完成掛拆線。位置和朝向分開調整，二者互不干擾，操作簡單；抓握裝置可以伸縮，更加方便位置和朝向的調整；使用套筒套住掛鉤，實現掛鉤移動和緊固放松，簡單可靠。

附圖說明

圖1常用的掛鉤示意圖。

圖2調角裝置和抓握裝置結構示意圖。

圖3機器手整體結構示意圖。