[發(fā)明專利]模擬延時(shí)指示

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811512162.8
• 申請(qǐng)日: 2018-12-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110045710A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 布萊恩·塔姆;劉晗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 回旋

本公開(kāi)提供了“模擬延時(shí)指示”。一種系統(tǒng)包括：實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)，其具有被編程為輸出時(shí)鐘信號(hào)的實(shí)時(shí)時(shí)鐘；二進(jìn)制時(shí)鐘顯示，其被編程為根據(jù)所述時(shí)鐘信號(hào)顯示已經(jīng)過(guò)的第一時(shí)間量；主計(jì)算機(jī)，其被編程為模擬虛擬環(huán)境，所述虛擬環(huán)境包括虛擬時(shí)鐘顯示，所述虛擬時(shí)鐘顯示被編程為根據(jù)所述時(shí)鐘信號(hào)表示已經(jīng)過(guò)的第二時(shí)間量；以及延時(shí)處理器，其被編程為基于所述第一時(shí)間量與所述第二時(shí)間量之間的差來(lái)計(jì)算所述主計(jì)算機(jī)的延時(shí)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

車(chē)輛中的高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)使用車(chē)載傳感器來(lái)為駕駛員提供輔助。ADAS特征可以包括諸如緊急制動(dòng)(例如，當(dāng)車(chē)輛太靠近另一車(chē)輛時(shí)的自主制動(dòng))、自適應(yīng)巡航控制(例如，自主加速和制動(dòng)以維持車(chē)輛之間的距離)和交通阻塞輔助(例如，在交通繁忙時(shí)自主地維持車(chē)輛之間的距離)的系統(tǒng)。ADAS中使用的傳感器可包括相機(jī)、雷達(dá)、激光雷達(dá)等。

發(fā)明內(nèi)容

使用模擬虛擬環(huán)境對(duì)高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)進(jìn)行虛擬測(cè)試可以降低與實(shí)際跑道測(cè)試相關(guān)聯(lián)的成本。用于模擬ADAS環(huán)境的一種類型的系統(tǒng)包括硬件在環(huán)(HiL)測(cè)試系統(tǒng)，該硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)可用于驗(yàn)證用來(lái)實(shí)現(xiàn)ADAS特征的計(jì)算機(jī)部件(包括電子控制單元(ECU))。

ADAS HiL模擬系統(tǒng)可包括用于實(shí)時(shí)計(jì)算車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型的實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)、用于再現(xiàn)虛擬環(huán)境的主計(jì)算機(jī)、實(shí)現(xiàn)ADAS特征的ADAS控制器(ECU)和傳感器(例如，相機(jī)和雷達(dá))以及用于呈現(xiàn)虛擬環(huán)境并將虛擬環(huán)境饋送到ADAS傳感器120的顯示監(jiān)視器。通過(guò)這種設(shè)置，在實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)與主計(jì)算機(jī)(即，在主計(jì)算機(jī)的虛擬環(huán)境中)之間可能存在延時(shí)。例如，在ECU輸出控制信號(hào)的時(shí)間與虛擬環(huán)境響應(yīng)ECU輸出的控制信號(hào)的時(shí)間之間可能發(fā)生延時(shí)。在主計(jì)算機(jī)對(duì)視頻信號(hào)的傳輸與顯示器的實(shí)際像素刷新之間可能發(fā)生延時(shí)的另一實(shí)例。延時(shí)可能導(dǎo)致模擬出現(xiàn)問(wèn)題，并且當(dāng)視覺(jué)傳感器輸出與在實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)上模擬的另一傳感器(例如，雷達(dá))的輸出融合時(shí)可能尤其成問(wèn)題。簡(jiǎn)而言之，延時(shí)可能使得看起來(lái)好像ADAS控制器出現(xiàn)故障。延時(shí)的測(cè)量和計(jì)算可用于確定ADAS控制器是否正常運(yùn)行。

一種測(cè)量實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)與主計(jì)算機(jī)之間的延時(shí)的方法是使用一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)，其具有被編程為輸出時(shí)鐘信號(hào)的實(shí)時(shí)時(shí)鐘；二進(jìn)制時(shí)鐘顯示，其被編程為根據(jù)時(shí)鐘信號(hào)顯示已經(jīng)過(guò)的第一時(shí)間量；主計(jì)算機(jī)，其被編程為模擬虛擬環(huán)境，該虛擬環(huán)境包括虛擬時(shí)鐘顯示，該虛擬時(shí)鐘顯示被編程為根據(jù)時(shí)鐘信號(hào)表示已經(jīng)過(guò)的第二時(shí)間量；以及延時(shí)處理器，其被編程為基于第一時(shí)間量與第二時(shí)間量之間的差來(lái)計(jì)算主計(jì)算機(jī)的延時(shí)。

在該系統(tǒng)中，延時(shí)處理器可以被編程為通過(guò)從第一時(shí)間量減去第二時(shí)間量來(lái)計(jì)算主計(jì)算機(jī)的延時(shí)。

該系統(tǒng)還可以包括相機(jī)，該相機(jī)被配置為捕獲包括二進(jìn)制時(shí)鐘顯示和虛擬時(shí)鐘顯示的圖像。延時(shí)處理器可以被編程為接收?qǐng)D像并從圖像確定第一時(shí)間量和第二時(shí)間量。

二進(jìn)制時(shí)鐘顯示可包括多個(gè)光源，該多個(gè)光源表示代表第一時(shí)間量的二進(jìn)制串。虛擬時(shí)鐘顯示可包括多個(gè)虛擬光源，該多個(gè)虛擬光源表示代表第二時(shí)間量的二進(jìn)制串。照亮的光源可表示二進(jìn)制1而變黑的光源可表示二進(jìn)制0。照亮的虛擬光源可表示二進(jìn)制1而變黑的虛擬光源可表示二進(jìn)制0。

該系統(tǒng)還可以包括監(jiān)視器，該監(jiān)視器與主計(jì)算機(jī)通信并被編程為顯示虛擬環(huán)境和虛擬時(shí)鐘顯示的模擬。

實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)可以被編程為實(shí)時(shí)計(jì)算車(chē)輛動(dòng)力學(xué)。該系統(tǒng)還可以包括與實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)通信的車(chē)輛控制器。

一種方法包括：根據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)輸出的時(shí)鐘信號(hào)確定已經(jīng)過(guò)的第一時(shí)間量；在模擬虛擬環(huán)境的主計(jì)算機(jī)上根據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)輸出的時(shí)鐘信號(hào)確定已經(jīng)過(guò)的第二時(shí)間量；以及基于第一時(shí)間量與第二時(shí)間量之間的差來(lái)計(jì)算主計(jì)算機(jī)的延時(shí)。

計(jì)算延時(shí)可以包括從第一時(shí)間量減去第二時(shí)間量。