[發明專利]確定轉向手力矩的方法、控制車輛轉向的方法及裝置有效
| 申請號： | 201811512159.6 | 申請日： | 2018-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN111301513B | 公開（公告）日： | 2021-09-24 |
| 發明（設計）人： | 陳遠龍;劉詠萱;劉飛;張成寶;鄧念;李勇;林龍賢;徐燈福;韓東冬;鄭冬霞 | 申請（專利權）人： | 上海汽車集團股份有限公司 |
| 主分類號： | B62D5/04 | 分類號： | B62D5/04;B62D6/10 |
| 代理公司： | 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304 | 代理人： | 魏曉波 |
| 地址： | 201203 上海市浦東新區*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 確定 轉向 力矩 方法 控制 車輛 裝置 | ||
1.一種確定施加在汽車方向盤上的轉向手力矩的方法，其特征在于，包括：
獲取汽車轉向系統的管柱的目標轉向力矩；以及，獲取所述管柱輸出軸的目標轉向角度；
利用所述目標轉向力矩和所述目標轉向角度，確定目標轉向手力矩；
其中，所述利用所述目標轉向力矩和所述目標轉向角度，確定所述目標轉向手力矩，包括：
將所述目標轉向力矩和所述目標轉向角度作為目標轉向手力矩估算模型的輸入，利用所述目標轉向手力矩估算模型確定所述目標轉向手力矩；
所述目標轉向手力矩估算模型，根據方向盤和所述管柱的轉動慣量、所述目標轉向手力矩、所述目標轉向力矩、所述目標轉向角度、所述管柱的轉向角速度、所述管柱的轉向手力矩、所述管柱的摩擦力矩、轉矩傳感器的扭轉剛度、所述管柱的摩擦系數和所述管柱安裝位置處的摩擦力矩之間的動力學關系確定；
所述目標轉向手力矩估算模型，包括：
其中，其中，為所述管柱的轉向角速度θsw的估算值、 為的導數、為所述目標轉向手力矩；
為的導數；
u＝θout，θout為所述目標轉向角度；
為y的估算值；
y＝Ttb，其中，Ttb為所述目標轉向力矩；
Ke為目標增益參數；所述目標增益參數為y與的差值的增益；
參數參數參數C＝[Ktb 0 0]、參數D＝[-Ktb]；
Ktb為轉矩傳感器的扭轉剛度；Jsw為所述方向盤和所述管柱的轉動慣量；b為所述管柱的摩擦系數。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標增益參數Ke通過如下方式獲得：
獲取轉矩傳感器的扭轉剛度Ktb、方向盤和管柱的轉動慣量Jsw以及管柱的摩擦系數b；
根據A-KeC為Hurwitz矩陣，確定目標增益參數Ke的取值范圍；
獲取所述管柱的測試轉向力矩、所述管柱輸出軸的測試轉向角度以及測試轉向手力矩；
根據所述測試轉向力矩和所述測試轉向角度利用測試轉向手力矩估算模型獲得估計轉向手力矩；其中，所述測試轉向手力矩估算模型包括測試增益參數，所述測試增益參數的取值在所述目標增益參數的取值范圍內；
若所述測試轉向手力矩和所述估計轉向手力矩之間的差值滿足預設條件，將所述測試增益參數確定為所述目標增益參數。
3.一種控制車輛轉向的方法，其特征在于，包括：
獲取利用如權利要求1-2任意一項所述的方法確定的目標轉向手力矩；
若所述目標轉向手力矩大于或者等于預設閾值，根據所述目標轉向手力矩控制車輛轉向。
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