[發(fā)明專利]確定轉(zhuǎn)向手力矩的方法、控制車輛轉(zhuǎn)向的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811512159.6
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN111301513B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳遠(yuǎn)龍;劉詠萱;劉飛;張成寶;鄧念;李勇;林龍賢;徐燈福;韓東冬;鄭冬霞
• 申請（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/10
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本申請公開了一種確定轉(zhuǎn)向手力矩的方法、裝置，控制車輛轉(zhuǎn)向的方法、裝置。所述確定轉(zhuǎn)向手力矩的方法包括：獲取汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的管柱的目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩；以及，獲取所述管柱輸出軸的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；利用所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩和所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩。由此可見，在本申請實施例中，可以通過目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度獲得目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩，由于目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度以及目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩之間滿足一定的動力學(xué)關(guān)系，因此可以準(zhǔn)確的確定施加在方向盤上的轉(zhuǎn)向手力矩。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及領(lǐng)域汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種確定轉(zhuǎn)向手力矩的方法、控制車輛轉(zhuǎn)向的方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著汽車技術(shù)的發(fā)展，駕駛輔助技術(shù)以及自動駕駛技術(shù)的發(fā)展也越來越迅速。對于駕駛輔助技術(shù)以及自動駕駛技術(shù)，駕駛員對車輛行駛過程中的安全性的要求越來越高。駕駛員利用駕駛輔助技術(shù)以及自動駕駛技術(shù)控制車輛行駛時，駕駛員可以及時并安全地控制車輛的轉(zhuǎn)向是車輛安全行駛的保障。

一般來講，駕駛員可以通過控制車輛的方向盤來控制車輛轉(zhuǎn)向。而我國交通法規(guī)規(guī)定，在使用駕駛輔助技術(shù)時，駕駛員的手不能脫離方向盤的時間過長，也就是說，在使用駕駛輔助技術(shù)以及自動駕駛技術(shù)時，駕駛員的手放置在方向盤上，但不控制車輛的轉(zhuǎn)向。

由于駕駛員控制車輛轉(zhuǎn)向時施加在方向盤上的轉(zhuǎn)向手力矩，與駕駛員不控制車輛轉(zhuǎn)向時施加在方向盤上的轉(zhuǎn)向手力矩存在差異。因此，確定駕駛員施加在方向盤上的轉(zhuǎn)向手力矩，從而通過駕駛員施加在方向盤上的轉(zhuǎn)向手力矩確定駕駛員是否需要控制車輛轉(zhuǎn)向尤為重要。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本申請?zhí)峁┮环N計算施加在汽車方向盤上的轉(zhuǎn)向手力矩的方法、控制車輛轉(zhuǎn)向的方法及裝置。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N確定施加在汽車方向盤上的轉(zhuǎn)向手力矩的方法，包括：

獲取汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的管柱的目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩；以及，獲取所述管柱輸出軸的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；

利用所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩和所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩。

可選的，所述利用所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩和所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，確定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩，包括：

將所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩和所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度作為目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩估算模型的輸入，利用所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩估算模型確定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩；

所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩估算模型，根據(jù)方向盤和所述管柱的轉(zhuǎn)動慣量、所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩、所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩、所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、所述管柱的轉(zhuǎn)向角速度、所述管柱的轉(zhuǎn)向手力矩、所述管柱的摩擦力矩、轉(zhuǎn)矩傳感器的扭轉(zhuǎn)剛度、所述管柱的摩擦系數(shù)和所述管柱安裝位置處的摩擦力矩之間的動力學(xué)關(guān)系確定。

可選的，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩估算模型，包括：

其中，其中，為所述管柱的轉(zhuǎn)向角速度θ_sw的估算值為的導(dǎo)數(shù)、為所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向手力矩；

為的導(dǎo)數(shù)；

u＝θ_out，θ_out為所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；

為y的估算值；

y＝T_tb，其中，T_tb為所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向力矩；

K_e為目標(biāo)增益參數(shù)；所述目標(biāo)增益參數(shù)為y與的差值的增益；

參數(shù)參數(shù)參數(shù)C＝[K_tb 0 0]、參數(shù)D＝[-K_tb]；

K_tb為轉(zhuǎn)矩傳感器的扭轉(zhuǎn)剛度；J_sw為所述方向盤和所述管柱的轉(zhuǎn)動慣量；b為所述管柱的摩擦系數(shù)。