[發明專利]一種水下履帶智能機器人浮力調節裝置

在審

• 申請號: 201811501833.0
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN109334923A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 黃河;生祥
• 申請（專利權）人: 美鉆深海能源科技研發（上海）有限公司;美鉆能源科技（上海）有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/22
• 代理公司: 上海元好知識產權代理有限公司 31323
• 代理人: 徐雯瓊;劉琰

本發明公開了一種水下履帶智能機器人浮力調節裝置，包含：變壓整流模塊、加速度傳感器模塊、數據處理模塊以及控制信號放大模塊；所述的變壓整流模塊將電源的AC電壓轉換成DC電壓，并給所述的加速度傳感器模塊、數據處理模塊和控制信號放大模塊供電；所述的加速器傳感器模塊用于采集機器人的加速度信號，并將所述的加速度信號發送給所述的數據處理模塊；所述的數據處理模塊與所述的加速器傳感器模塊相連，用于將所述的加速度信號轉換為浮力控制信號；所述的控制信號放大模塊輸入端連接數據處理模塊，用于將所述的浮力控制信號進行放大。

技術領域

本發明涉及水下機器人領域，特別涉及一種水下履帶智能機器人浮力調節裝置。

背景技術

隨著人類海洋開發的步伐不斷加快，水下機器人技術作為人類探索海洋最重要的手段得到了空前的重視和發展。占地球表面積71％的海洋是人類賴以生存和發展的戰略空間，是能源、生物資源和金屬資源的戰略性開發基地，不但是目前最現實的，而且是最具發展潛力的空間。

發明內容

本發明的目的是提供一種水下履帶智能機器人浮力調節裝置，通過采集機器人的加速度信號得到對應的浮力輸出信號，精確控制浮力輸出，并具備了水下工作的能力。

為了實現以上目的，本發明是通過以下技術方案實現的：

一種水下履帶智能機器人浮力調節裝置，包含：變壓整流模塊、加速度傳感器模塊、數據處理模塊以及控制信號放大模塊；

所述的變壓整流模塊將電源的AC電壓轉換成DC電壓，并給所述的加速度傳感器模塊、數據處理模塊和控制信號放大模塊供電；

所述的加速器傳感器模塊用于采集機器人的加速度信號，并將所述的加速度信號發送給所述的數據處理模塊；

所述的數據處理模塊與所述的加速器傳感器模塊相連，用于將所述的加速度信號轉換為浮力控制信號；

所述的控制信號放大模塊輸入端連接數據處理模塊，用于將所述的浮力控制信號進行放大。

所述的變壓整流模塊包括第一變壓整流單元和第二變壓整流單元，所述的第一變壓整流單元用于將單相220V轉換為第一直流電壓，所述的第二變壓整流單元將單相220V轉換為第二直流電壓。

所述的第一直流電壓用于給所述的加速度傳感器模塊和數據處理模塊供電。

所述的第二直流電壓用于給所述的控制信號放大模塊供電。

經由控制信號放大模塊放大后的浮力控制信號包含：水箱排水信號和水箱注水信號。

優選地，還包括一防水外殼，所述的變壓整流模塊、加速度傳感器模塊、數據處理模塊以及控制信號放大模塊設置于防水外殼內。

本發明與現有技術相比，具有以下優點：

1、通過采集機器人的加速度信號得到對應的浮力輸出信號，精確控制浮力輸出，并具備了水下工作的能力。

2、通過該浮力調節裝置可以控制機器人與海底直接接觸，減小海洋環境影響。

附圖說明

圖1為本發明一種水下履帶智能機器人浮力調節裝置的結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖，通過詳細說明一個較佳的具體實施例，對本發明做進一步闡述。