[發(fā)明專利]一種基于毫米波雷達和轉角傳感器組合方案的彎道目標識別策略

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811501309.3
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN109870688A
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發(fā)明（設計）人: 曹哲
• 申請（專利權）人: 開沃新能源汽車集團有限公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;G01B21/22
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

本發(fā)明公開了一種基于毫米波雷達和轉角傳感器組合方案的彎道目標識別策略，包括如下步驟：采用區(qū)域網(wǎng)格劃分的方式，在毫米波雷達探測的范圍中，劃分出一個寬度為2m的矩形區(qū)域；在探測的過程中，由于彎道行駛使得在一定時間內(nèi)車輛航向角不為0，探測的目標即使處于有效區(qū)域內(nèi)，它還是對駕駛行為無影響的無效目標，當采用單毫米波雷達方案時，會觸發(fā)系統(tǒng)的誤報警和誤制動的情況發(fā)生，該方式將會把車道柵欄信息探測進入系統(tǒng)；結合轉角傳感器輸出的方向盤轉角，使得毫米波雷達探測的有效區(qū)域變?yōu)榛⌒螀^(qū)域，處于有效區(qū)域內(nèi)的目標進行保留，之外的進行濾除，其中弧形區(qū)域的弧度由方向盤轉角、車身軸距及輪距決定，通過阿克曼轉角進行前期弧度信息獲取。

技術領域：

本發(fā)明涉及一種基于毫米波雷達和轉角傳感器組合方案的彎道目標識別策略，其屬于電動汽車智能駕駛。

背景技術：

彎道目標識別策略是緊急制動系統(tǒng)(AEBS)的重要組成部分，也是是智能駕駛系統(tǒng)的關鍵技術之一。具體的講，就是行駛在彎道路面上的智能車，通過感知設備不斷的獲取行駛過程的道路環(huán)境障礙物信息，將探測的障礙物信息傳入系統(tǒng)的處理分析部分，對道路環(huán)境進行自動檢測處理，主要是確定行駛道路目標的狀況等情況。在此基礎之上，前碰撞預警和緊急制動問題對于智能駕駛技術來說必不可少。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明是為了解決上述現(xiàn)有技術存在的問題而提供一種基于毫米波雷達和轉角傳感器組合方案的彎道目標識別策略。

本發(fā)明所采用的技術方案有：一種基于毫米波雷達和轉角傳感器組合方案的彎道目標識別策略，包括如下步驟：

(1).采用區(qū)域網(wǎng)格劃分的方式，在毫米波雷達探測的范圍中，劃分出一個寬度為2m的矩形區(qū)域；

(2).在探測的過程中，由于彎道行駛使得在一定時間內(nèi)車輛航向角不為0，探測的目標即使處于有效區(qū)域內(nèi)，它還是對駕駛行為無影響的無效目標，當采用單毫米波雷達方案時，會觸發(fā)系統(tǒng)的誤報警和誤制動的情況發(fā)生，該方式將會把車道柵欄信息探測進入系統(tǒng)；

(3).結合轉角傳感器輸出的方向盤轉角，使得毫米波雷達探測的有效區(qū)域變?yōu)榛⌒螀^(qū)域，處于有效區(qū)域內(nèi)的目標進行保留，之外的進行濾除，其中弧形區(qū)域的弧度由方向盤轉角、車身軸距及輪距決定，通過阿克曼轉角進行前期弧度信息獲取。

本發(fā)明具有如下有益效果：

1.本發(fā)明利用毫米波雷達實時檢測行駛道路環(huán)境目標信息；通過毫米波雷達判斷前方環(huán)境中對行駛路徑上存在風險的目標信息，配合轉角傳感器對行駛彎道目標探測策略進行優(yōu)化，為毫米波雷達探測寬度和范圍進行輔助濾波，降低毫米波雷達遠距探測無效目標識別及提高其近距準確度。之后會根據(jù)周圍探測到的目標進行濾波判斷劃分危險等級，確保車輛行駛的安全及危險防御。

2.本發(fā)明能夠有效提高車輛在彎道行駛中障礙物判斷的精度及有效性，能夠有效的降低交通事故的發(fā)生，保障駕駛員和其他交通參與者的人身安全。

附圖說明：

圖1為系統(tǒng)感知設備安裝及通訊架構圖。

圖2為基于毫米波雷達和轉角傳感器組合方案探測和范圍示意圖。

具體實施方式：

下面結合附圖對本發(fā)明作進一步的說明。

系統(tǒng)感知設備安裝及通訊架構如圖1所示，車身正前方45-60cm處安裝77GHz毫米波雷達，作為系統(tǒng)的主傳感器，用于正前方目標探測，檢測范圍如圖2示意圖的扇形范圍；其中聲光報警如圖1安裝位置；本發(fā)明借用整車廠的優(yōu)勢，把整個控制程序嵌入在整車控制器SVCU中；系統(tǒng)的通訊架構如圖1所示，毫米波雷達和轉角傳感器采用CAN通訊方式將整個探測信息傳入整車CAN網(wǎng)絡中，與SVCU進行通訊，SVCU采用PWM信號來控制整車線控制動系統(tǒng)，聲光系統(tǒng)以IO通訊方式與SVCU相連接。