[發(fā)明專利]車輛及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811500138.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-07
• 公開（公告）號(hào): CN111038580B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金洪范
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

本發(fā)明涉及車輛及其控制方法。車輛能夠基于車輛的內(nèi)在因素和環(huán)境影響因素來補(bǔ)償轉(zhuǎn)向控制，從而精確地執(zhí)行轉(zhuǎn)向補(bǔ)償控制。該車輛包括：存儲(chǔ)單元；驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置；傳感器，用于獲取包括轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩的檢測(cè)信號(hào)；以及控制器，用于基于檢測(cè)信號(hào)確定車輛是否處于預(yù)定的穩(wěn)定行駛狀態(tài)，其中，當(dāng)車輛處于預(yù)定的穩(wěn)定行駛狀態(tài)時(shí)，控制器在一個(gè)或多個(gè)過去時(shí)間點(diǎn)提取包括轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩之間的關(guān)系的參考信息，將參考信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元中，并且基于參考信息與轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩之間的差來控制驅(qū)動(dòng)單元。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開內(nèi)容的實(shí)施方式涉及一種車輛及其控制方法，更具體地，涉及一種用于控制轉(zhuǎn)向裝置以最大程度減小車輛牽引的技術(shù)。

背景技術(shù)

當(dāng)車輛直行時(shí)，車輛可能由于各種因素而不平衡。在這種情況下，可能發(fā)生牽引現(xiàn)象，使得無論駕駛員的意圖如何，車輛都會(huì)偏向一側(cè)。

當(dāng)發(fā)生牽引現(xiàn)象時(shí)，駕駛員以一定的力操縱方向盤，使得方向盤指向與車輛的牽引方向相反的方向，以允許車輛直行。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本公開內(nèi)容的一個(gè)方面是提供一種車輛及其控制方法，能夠基于車輛的內(nèi)在影響和環(huán)境影響來補(bǔ)償轉(zhuǎn)向控制，從而精確地執(zhí)行轉(zhuǎn)向補(bǔ)償控制。

本公開內(nèi)容的其他方面將部分地在以下描述中闡述，并且部分地將從描述中顯而易見，或者可以通過本公開內(nèi)容的實(shí)踐來學(xué)習(xí)。

根據(jù)本公開內(nèi)容的一個(gè)方面，一種車輛包括存儲(chǔ)單元；驅(qū)動(dòng)單元，被配置為驅(qū)動(dòng)車輛的轉(zhuǎn)向裝置；傳感器，被配置為獲取包括車輛的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩的多個(gè)檢測(cè)信號(hào)；以及控制器，被配置為基于多個(gè)檢測(cè)信號(hào)確定車輛是否處于預(yù)定的穩(wěn)定行駛狀態(tài)，其中，當(dāng)車輛處于預(yù)定的穩(wěn)定行駛狀態(tài)時(shí)，控制器提取包括在至少一個(gè)過去時(shí)間點(diǎn)處車輛的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩之間的關(guān)系的參考信息，并將參考信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元中，并且基于參考信息與在過去時(shí)間點(diǎn)之后的至少一個(gè)時(shí)間點(diǎn)測(cè)量的車輛的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩之間的差來控制驅(qū)動(dòng)單元。

控制器可以基于在至少一個(gè)過去時(shí)間點(diǎn)的車輛的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩之間的關(guān)系來確定偏轉(zhuǎn)值和轉(zhuǎn)向恢復(fù)值。

控制器可以確定具有左方向或右方向的偏轉(zhuǎn)值以及與偏轉(zhuǎn)值對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向恢復(fù)值。

控制器可以基于偏轉(zhuǎn)值確定平均偏轉(zhuǎn)值、基于轉(zhuǎn)向恢復(fù)值確定平均轉(zhuǎn)向恢復(fù)值、以及通過使用平均偏轉(zhuǎn)值和平均轉(zhuǎn)向恢復(fù)值提取參考信息。

控制器可以基于在至少一個(gè)過去時(shí)間點(diǎn)的車輛的轉(zhuǎn)向角度與轉(zhuǎn)向扭矩之間的關(guān)系來提取轉(zhuǎn)向停止摩擦力，并基于在過去時(shí)間點(diǎn)之后的轉(zhuǎn)向停止摩擦力開始控制驅(qū)動(dòng)單元。

控制器可以基于在至少一個(gè)過去時(shí)間點(diǎn)提取的轉(zhuǎn)向停止摩擦力來提取平均轉(zhuǎn)向停止摩擦力，并基于平均轉(zhuǎn)向停止摩擦力開始控制驅(qū)動(dòng)單元。

控制器可以基于參考信息與在過去時(shí)間點(diǎn)之后測(cè)量的車輛的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩之間的差來提取環(huán)境信息。

控制器可以向構(gòu)成參考信息的至少一個(gè)元素分配權(quán)重，并且基于參考信息與在過去時(shí)間點(diǎn)之后的至少一個(gè)時(shí)間點(diǎn)處測(cè)量的車輛的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩之間的差來改變至少一個(gè)權(quán)重。

根據(jù)本公開內(nèi)容的另一方面，一種控制車輛的方法包括驅(qū)動(dòng)車輛的轉(zhuǎn)向裝置；獲取包括車輛的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩的多個(gè)檢測(cè)信號(hào)；基于多個(gè)檢測(cè)信號(hào)確定車輛是否處于預(yù)定的穩(wěn)定行駛狀態(tài)；提取包括在至少一個(gè)過去時(shí)間點(diǎn)車輛的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩之間的關(guān)系的參考信息，并且當(dāng)車輛處于預(yù)定的穩(wěn)定行駛狀態(tài)時(shí)存儲(chǔ)參考信息；以及基于參考信息與在過去時(shí)間點(diǎn)之后的至少一個(gè)時(shí)間點(diǎn)測(cè)量的車輛的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩之間的差來控制驅(qū)動(dòng)單元。

驅(qū)動(dòng)單元的控制可以包括基于在至少一個(gè)過去時(shí)間點(diǎn)的車輛的轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向扭矩之間的關(guān)系來確定偏轉(zhuǎn)值和轉(zhuǎn)向恢復(fù)值。

驅(qū)動(dòng)單元的控制可以包括確定具有左方向或右方向的偏轉(zhuǎn)值和與偏轉(zhuǎn)值對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向恢復(fù)值。