[發明專利]車輛及其控制方法

有效

• 申請號: 201811500138.2
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN111038580B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 金洪范
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種車輛，包括：

存儲單元；

驅動單元，被配置為驅動所述車輛的轉向裝置；

至少一個傳感器，被配置為獲取包括所述車輛的轉向角度和轉向扭矩的多個檢測信號；以及

控制器，被配置為基于所述多個檢測信號確定所述車輛是否處于預定的穩定行駛狀態，其中，當所述車輛處于所述預定的穩定行駛狀態時，所述控制器被配置為提取包括在一個或多個過去時間點處所述車輛的所述轉向角度和所述轉向扭矩之間的關系的參考信息，并將所述參考信息存儲在所述存儲單元中，并且所述控制器還被配置為基于所述參考信息與在所述一個或多個過去時間點之后的一個或多個驅動時間點處測量的所述車輛的轉向角度和轉向扭矩之間的差來控制所述驅動單元；

其中，所述控制器被配置為基于在所述一個或多個過去時間點處的所述車輛的所述轉向角度與所述轉向扭矩之間的關系來提取轉向停止摩擦力，并在所述一個或多個過去時間點之后基于所述轉向停止摩擦力開始控制所述驅動單元；

其中，所述控制器被配置為基于在所述一個或多個過去時間點提取的所述轉向停止摩擦力來提取平均轉向停止摩擦力，并基于所述平均轉向停止摩擦力開始控制所述驅動單元。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器被配置為基于在所述一個或多個過去時間點處的所述車輛的所述轉向角度與所述轉向扭矩之間的所述關系來確定偏轉值和轉向恢復值。

3.根據權利要求2所述的車輛，其中，所述控制器被配置為確定具有左方向或右方向的偏轉值以及與所述偏轉值對應的轉向恢復值。

4.根據權利要求2所述的車輛，其中，所述控制器被配置為基于所述偏轉值確定平均偏轉值，基于所述轉向恢復值確定平均轉向恢復值，以及基于所述平均偏轉值和所述平均轉向恢復值提取所述參考信息。

5.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器被配置為基于所述參考信息與在所述一個或多個過去時間點之后測量的所述車輛的轉向角度和轉向扭矩之間的差來提取環境信息。

6.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器被配置為向構成所述參考信息的至少一個元素分配權重，并且基于所述參考信息與在所述一個或多個過去時間點之后的一個或多個驅動時間點處測量的所述車輛的轉向角度和轉向扭矩之間的差來改變至少一個權重。

7.一種控制車輛的方法，所述方法包括以下步驟：

驅動車輛的轉向裝置；

獲取包括所述車輛的轉向角度和轉向扭矩的多個檢測信號；

基于所述多個檢測信號確定所述車輛是否處于預定的穩定行駛狀態；

提取包括在一個或多個過去時間點處所述車輛的所述轉向角度和所述轉向扭矩之間的關系的參考信息，并且當所述車輛處于所述預定的穩定行駛狀態時存儲所述參考信息；以及

基于所述參考信息與在所述一個或多個過去時間點之后的一個或多個驅動時間點處測量的所述車輛的所述轉向角度和所述轉向扭矩之間的差來控制所述轉向裝置；

其中，所述控制包括基于在所述一個或多個過去時間點處的所述車輛的所述轉向角度與所述轉向扭矩之間的關系來提取轉向停止摩擦力，并在所述一個或多個過去時間點之后基于所述轉向停止摩擦力開始控制驅動單元；

其中，所述控制包括基于在所述一個或多個過去時間點處提取的所述轉向停止摩擦力來提取平均轉向停止摩擦力，并基于所述平均轉向停止摩擦力開始控制所述驅動單元。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述控制包括基于在所述一個或多個過去時間點處的所述車輛的所述轉向角度與所述轉向扭矩之間的關系來確定偏轉值和轉向恢復值。

9.根據權利要求7所述的方法，其中，所述控制包括確定具有左方向或右方向的偏轉值和與所述偏轉值對應的轉向恢復值。

10.根據權利要求8所述的方法，其中，所述參考信息的提取和存儲包括基于所述偏轉值確定平均偏轉值、基于所述轉向恢復值確定平均轉向恢復值、以及通過使用所述平均偏轉值和所述平均轉向恢復值來提取所述參考信息。