[發明專利]一種可越障樹枝修剪機器人

有效

• 申請號: 201811499567.2
• 申請日: 2018-12-09
• 公開（公告）號: CN109328711B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 鄭運長
• 申請（專利權）人: 福建印象生態發展有限責任公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 南昌金軒知識產權代理有限公司 36129
• 代理人: 黃亮亮

一種可越障樹枝修剪機器人，包括一個車懸架機構、一個車越障及能源機構、一個刀頭伸縮及折疊機構、一個刀頭機構，其特征在于：所述的車越障及能源機構通過滑柱與車懸架機構的滑軌滑動連接；所述的刀頭伸縮及折疊機構通過第一舵機座與第二液壓缸固定連接；所述的刀頭機構通過刀頭部分支撐座與伸縮套筒固定連接，通過車輪爬升到一定高度，通過刀頭伸縮及折疊部分調整刀片位置來鋸斷任意位置的樹枝，提高了工作效率降低了人力成本，實現了智能化園林綠化的目的。

技術領域

本發明涉及園林綠化領域，特別涉及一種可越障樹枝修剪機器人。

背景技術

在修剪樹枝過程中，現在還主要依靠人力手持長柄刀砍斷高處的樹枝，效率較低，人員容易受傷，因此需要一種自動化且效率較高的樹枝修剪機器。

發明內容

針對上述問題，本發明提供了一種可越障樹枝修剪機器人，通過六個輪子向上爬樹到指定位置，通過可越障及能源部分和可旋轉的刀頭部分可以鋸斷任意位置的樹枝，提高了修剪樹枝的效率，節省了人力物力，實現了園林綠化的智能化，有利于降低綠化成本。

本發明所使用的技術方案是：一種可越障樹枝修剪機器人，包括車懸架機構、轉向及能源機構、刀頭伸縮及折疊機構和刀頭機構，轉向及能源機構通過滑柱與車懸架機構的滑軌滑動連接，第一齒輪與第二齒輪齒輪相互嚙合；刀頭伸縮及折疊機構通過第一舵機座與第二液壓缸的活塞桿端部固定連接；刀頭機構通過刀頭部分支撐座與伸縮套筒固定連接；

所述的車懸架機構包括車架、螺栓板、螺栓、第一液壓缸、輪座、輪、第一齒輪和滑軌，在車架的左側和右側的圓環內側分別設有兩個螺栓板，在車架的左側和右側的圓環內側分別設置有三個第一液壓缸，第一液壓缸的活塞桿端部設有輪座，在車架的右側鋼圈外側設有第一齒輪,在車架左右兩側的圓環外側分別設有滑軌；輪固定安裝在輪座里面的轉軸上；在輪座的外側設有驅動電機；驅動電機的電機軸與輪座中轉軸固定連接。

進一步地，所述的一種可越障樹枝修剪機器人，所述的轉向及能源機構包括大底座、液壓油缸、電池組、第二液壓缸支撐座、第二液壓缸座、第二液壓缸、第三液壓缸支撐座、第三液壓缸座、第三液壓缸、第二齒輪、第一電機和滑柱，在大底座上端面設有液壓油缸和電池組，在大底座上端面右側設有第二液壓缸支撐座和第三液壓缸支撐座，大底座的左右兩端的內側設置有滑柱；所述的第二液壓缸的缸體底部與第二液壓缸座固定連接，第二液壓缸座與第二液壓缸支撐座轉動連接；所述的第三液壓缸底端與第三液壓缸座固定連接，第三液壓缸座與第三液壓缸支撐座轉動連接，第三液壓缸的活塞桿端部與第二液壓缸外側的凹槽滑動連接；所述的第一電機與大底座右端內側面固定連接，第一電機的電機軸與齒輪固定連接。

進一步地，所述的一種可越障樹枝修剪機器人，所述的刀頭伸縮及折疊機構包括第一舵機、第一舵機座、伸縮套筒座、伸縮套筒和第二舵機，第一舵機側面固定安裝在第一舵機座中間的凹槽里，其電機軸與伸縮套筒座固定連接；伸縮套筒下端的圓孔固定安裝在伸縮套筒座上的轉軸上；所述的第二舵機側面固定安裝在伸縮套筒座側面，其電機軸與伸縮套筒座上面的轉軸固定連接。

進一步地，所述的一種可越障樹枝修剪機器人，所述的刀頭機構包括刀頭部分支撐座、刀頭底板、第四液壓缸底座、電機滑軌、第四液壓缸、第二電機、刀片和液壓桿底板，所述的刀頭底板下側設有刀頭部分支撐座，上側設有第四液壓缸底座和電機滑軌；所述的第二電機豎直向上放置，其下端與電機座固定連接，電機座下端的滑塊滑動安裝在電機滑軌里，第二電機電機軸與刀片固定連接；所述的第四液壓缸的缸體底部轉動安裝在第四液壓缸底座上，其活塞桿端部與第二電機側面的液壓桿底板轉動連接。

本發明的有益效果：通過六個輪子向上爬樹到指定位置，通過可越障及能源部分和可旋轉的刀頭部分可以鋸斷任意位置的樹枝，提高了修剪樹枝的效率，節省了人力物力，實現了園林綠化的智能化，有利于降低綠化成本。

附圖說明：

圖1、圖2為本發明整體機構的結構示意圖。