[發明專利]一種可越障樹枝修剪機器人

有效

• 申請號: 201811499567.2
• 申請日: 2018-12-09
• 公開（公告）號: CN109328711B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 鄭運長
• 申請（專利權）人: 福建印象生態發展有限責任公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 南昌金軒知識產權代理有限公司 36129
• 代理人: 黃亮亮

1.一種可越障樹枝修剪機器人，包括車懸架機構（1）、轉向及能源機構（2）、刀頭伸縮及折疊機構（3）和刀頭機構（4），其特征在于：

所述的車懸架機構（1）包括車架（101）、螺栓板（102）、螺栓（103）、第一液壓缸（104）、輪座（105）、輪（106）、第一齒輪（107）和滑軌（108），在車架（101）的左側和右側的圓環內側分別設有兩個螺栓板（102），在車架（101）的左側和右側的圓環內側分別設置有三個第一液壓缸（104），第一液壓缸（104）的活塞桿端部設有輪座（105），在車架（101）的右側鋼圈外側設有第一齒輪（107）,在車架（101）左右兩側的圓環外側分別設有滑軌（108）；輪（106）固定安裝在輪座（105）里面的轉軸上；在輪座（105）的外側設有驅動電機；驅動電機的電機軸與輪座（105）中轉軸固定連接；

所述的轉向及能源機構（2）包括大底座（201）、液壓油缸（202）、電池組（203）、第二液壓缸支撐座（204）、第二液壓缸座（205）、第二液壓缸（206）、第三液壓缸支撐座（207）、第三液壓缸座（208）、第三液壓缸（209）、第二齒輪（210）、第一電機（211）和滑柱（212），在大底座（201）上端面設有液壓油缸（202）和電池組（203），在大底座（201）上端面右側設有第二液壓缸支撐座（204）和第三液壓缸支撐座（207），大底座（201）的左右兩端的內側設置有滑柱（212）；所述的第二液壓缸（206）的缸體底部與第二液壓缸座（205）固定連接，第二液壓缸座（205）與第二液壓缸支撐座（204）轉動連接；所述的第三液壓缸（209）底端與第三液壓缸座（208）固定連接，第三液壓缸座（208）與第三液壓缸支撐座（207）轉動連接，第三液壓缸（209）的活塞桿端部與第二液壓缸（206）外側的凹槽滑動連接；所述的第一電機（211）與大底座（201）右端內側面固定連接，第一電機（211）的電機軸與第二齒輪（210）固定連接；

所述的刀頭伸縮及折疊機構（3）包括第一舵機（301）、第一舵機座（302）、伸縮套筒座（303）、伸縮套筒（304）和第二舵機（305），第一舵機（301）側面固定安裝在第一舵機座（302）中間的凹槽里，其電機軸與伸縮套筒座（303）固定連接；伸縮套筒（304）下端的圓孔固定安裝在伸縮套筒座（303）上的轉軸上；所述的第二舵機（305）側面固定安裝在伸縮套筒座（303）側面，其電機軸與伸縮套筒座（303）上面的轉軸固定連接；

所述的刀頭機構（4）包括刀頭部分支撐座（401）、刀頭底板（402）、第四液壓缸底座（403）、電機滑軌（404）、第四液壓缸（405）、第二電機（406）、刀片（407）和液壓桿底板（408），所述的刀頭底板（402）下側設有刀頭部分支撐座（401），上側設有第四液壓缸底座（403）和電機滑軌（404）；所述的第二電機（406）豎直向上放置，其下端與電機座固定連接，電機座下端的滑塊滑動安裝在電機滑軌（404）里，第二電機（406）電機軸與刀片（407）固定連接；所述的第四液壓缸（405）的缸體底部轉動安裝在第四液壓缸底座（403）上，其活塞桿端部與第二電機（406）側面的液壓桿底板（408）轉動連接；

轉向及能源機構（2）通過滑柱（212）與車懸架機構（1）的滑軌（108）滑動連接，第一齒輪（107）與第二齒輪（210）相互嚙合；刀頭伸縮及折疊機構（3）通過第一舵機座（302）與第二液壓缸（206）的活塞桿端部固定連接；刀頭機構（4）通過刀頭部分支撐座（401）與伸縮套筒（304）固定連接；

通過刀頭伸縮及折疊機構（3）的第二舵機（305）驅動伸縮套筒（304）旋轉一定角度使工作狀態下的刀頭機構水平放置來達到鋸斷整棵樹的目的。