[發明專利]一種電動汽車性能試驗的自動駕駛控制方法及系統

有效

• 申請號: 201811497722.7
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109556885B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 姚強;高美芹;汪旭明;葛勝迅;惠周朋;屈龍洋;郭全俊
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G05B23/02
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 周放;尚世浩

1.一種電動汽車性能試驗的自動駕駛控制方法，其特征在于，包括：

設置油門開度與電壓對應表、制動踏板位置與電壓對應表和檔位與邏輯信號對應表；

獲取行駛工況曲線，并根據所述工況曲線確定車輛行駛的車速、加速度、油門開度和制動開度，以形成自動駕駛邏輯表；

上位機根據所述自動駕駛邏輯表發送油門開度信號、制動踏板位置信號和檔位信號給車輛控制模擬模塊；

車輛控制模擬模塊根據所述油門開度信號、所述制動踏板位置信號、所述檔位信號和所述對應表模擬得到車輛油門開度電壓信號、制動踏板位置電壓信號和檔位邏輯信號，以控制車輛運行。

2.根據權利要求1所述的電動汽車性能試驗的自動駕駛控制方法，其特征在于，還包括：

將所述油門開度電壓信號、所述制動踏板位置電壓信號和檔位邏輯信號發送給整車控制器；

所述整車控制器根據所述油門開度電壓信號、所述制動踏板位置電壓信號和檔位邏輯信號生成控制信號檢測報文，并通過CAN總線發送給上位機；

上位機根據所述控制信號檢測報文和所述自動駕駛邏輯表檢測控制信號是否正確，如果否，則重新發送信號。

3.根據權利要求2所述的電動汽車性能試驗的自動駕駛控制方法，其特征在于，還包括：

獲取車輛的狀態信息，并根據所述狀態信息判斷車輛是否滿足自動駕駛要求，如果否，則上報自動駕駛故障報文，其中，所述狀態信息包括：點火鑰匙狀態、車輛故障狀態和車輛啟停狀態。

4.根據權利要求3所述的電動汽車性能試驗的自動駕駛控制方法，其特征在于，還包括：

將所述制動踏板位置電壓信號發送給底盤轉轂控制裝置，使底盤轉轂控制裝置根據所述制動踏板位置電壓信號控制轉轂制動車輛逐步減速。

5.根據權利要求1所述的電動汽車性能試驗的自動駕駛控制方法，其特征在于，所述根據所述工況曲線確定車輛行駛的車速、加速度、油門開度和制動開度，以形成自動駕駛邏輯表，包括：

根據所述工況曲線得到對應的時間與車速；

根據時間與車速的變化關系，計算得到車輛的加速度；

根據所述加速度和車輛質量計算得到車輛的牽引力，獲取車輛的傳動系數效率和主減速比系數，計算得到車輛油門開度驅動力和制動開度驅動力；

根據所述油門開度驅動力和所述制動開度驅動力確定油門開度和制動開度。

6.根據權利要求5所述的電動汽車性能試驗的自動駕駛控制方法，其特征在于，所述根據所述工況曲線確定車輛行駛的車速、加速度、油門開度和制動開度，以形成自動駕駛邏輯表，還包括：

根據工況曲線建立各個時刻車速、加速、油門開度和制動開度的關系表；

根據所述關系表形成所述工況曲線對應的自動駕駛邏輯表。

7.一種電動汽車性能試驗的自動駕駛控制系統，其特征在于，包括：

設置單元，用于設置油門開度與電壓對應表、制動踏板位置與電壓對應表和檔位與邏輯信號對應表；

邏輯表生成單元，用于獲取行駛工況曲線，并根據所述工況曲線確定車輛行駛的車速、加速度、油門開度和制動開度，以形成自動駕駛邏輯表；

信號控制單元，用于使上位機根據所述自動駕駛邏輯表發送油門開度信號、制動踏板位置信號和檔位信號給車輛控制模擬模塊；

信號模擬單元，用于使車輛控制模擬模塊根據所述油門開度信號、所述制動踏板位置信號、所述檔位信號和所述對應表模擬得到車輛油門開度電壓信號、制動踏板位置電壓信號和檔位邏輯信號，以控制車輛運行。