[發明專利]智能循跡小車的控制方法

在審

• 申請號: 201811497348.0
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109270939A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 韋思伊;秦補枝
• 申請（專利權）人: 南京科技職業學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種智能循跡小車的控制方法，包括電源管理、路徑識別、舵機及前輪，MC9S12XS128單片機，MC33886驅動模塊、電機及后輪、車速檢測。電源管理、路徑識別、舵機、MC33886驅動模塊、電機、車速檢測和MC9S12XS128單片機相連。路徑識別檢測路徑，獲得賽道信息，舵機控制智能車的轉向，電機驅動模塊MC33886驅動智能車運動，使小車能夠自動跟隨道路進行前進、后退和拐彎。本發明的有益效果，智能循跡小車價格低廉、控制方法簡單實用。

技術領域：

智能循跡小車的控制方法具體應用于倉儲業、制造業、港口碼頭等運輸行業。

背景技術：

本次設計的智能車具有路徑識別、狀態檢測、方向控制、速度控制等功能。系統的功能模塊如圖1所示。系統主要分為6個模塊：MCU芯片，采用飛思卡爾公司的16位單片機MC9S12DG128；路徑識別模塊(光電傳感器模塊)；速度檢測模塊；舵機控制模塊；電機驅動模塊；電源模塊。單片機通過光電傳感器采集道路信息，根據算法分析得出此時的智能車與道路的偏離狀況，然后再據此采用一定的控制算法控制智能車的舵機轉向和直流電機的速度，從而實現智能車對路徑的自動識別與循跡^[1]。

發明內容：

智能循跡小車的控制方法，提出了一種小車智能循跡的控制方法，小車采用光電傳感器檢測路徑，獲得賽道信息，得到小車與黑線間的偏差，采用模糊控制對小車的速度進行控制，使小車能夠自動跟隨直道和彎道。實踐表明，采用模糊控制的智能小車在路徑識別的精準度，穩定性，及速度控制上具有明顯優勢。

方案采用以下方法實施：

智能循跡小車的控制方法，包括電源管理、路徑識別、舵機及前輪，MC9S12XS128單片機，MC33886驅動模塊、電機及后輪、車速檢測。

所述的MC9S12XS128單片機接收路徑識別模塊識別到的路徑信息。所述的路徑識別是通過光電傳感器識別路面的黑色路線，計算黑色路線距車體中心線之間的偏差信號。所述的偏差信號送出MC9S12XS128單片機。所述速檢測模塊將小車速度檢測處理，并將信號送到MC9S12XS128單片機。所述MC9S12XS128單片機進行數據處理。所述MC9S12XS128單片機采用控制算法，輸出控制量控制智能車的舵機，帶動前輪轉向。所述MC9S12XS128單片機采用控制算法，輸出控制量到MC33886驅動模塊。所述MC33886驅動模塊驅動電機的運行。其特征在于所述電機能夠帶動后輪運行。

本發明的有益效果，智能循跡小車價格低廉、控制方法簡單實用。

附圖說明

圖1是本系統結構框圖；

圖2是電源模塊圖。

具體實施方式：

智能循跡小車的控制方法，包括電源管理、路徑識別、舵機及前輪，MC9S12XS128單片機，MC33886驅動模塊、電機及后輪、車速檢測。

所述的MC9S12XS128單片機接收路徑識別模塊識別到的路徑信息。所述的路徑識別是通過光電傳感器識別路面的黑色路線，計算黑色路線距車體中心線之間的偏差信號。所述的偏差信號送出MC9S12XS128單片機。所述速檢測模塊將小車速度檢測處理，并將信號送到MC9S12XS128單片機。所述MC9S12XS128單片機進行數據處理。所述MC9S12XS128單片機采用控制算法，輸出控制量控制智能車的舵機，帶動前輪轉向。所述MC9S12XS128單片機采用控制算法，輸出控制量到MC33886驅動模塊。所述MC33886驅動模塊驅動電機的運行。其特征在于所述電機能夠帶動后輪運行。