[發明專利]智能循跡小車的控制方法在審
| 申請號： | 201811497348.0 | 申請日： | 2018-12-07 |
| 公開（公告）號： | CN109270939A | 公開（公告）日： | 2019-01-25 |
| 發明（設計）人： | 韋思伊;秦補枝 | 申請（專利權）人： | 南京科技職業學院 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 210048 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 智能循跡小車 路徑識別 車速檢測 電源管理 單片機 智能車 舵機 電機 電機驅動模塊 后輪 舵機控制 賽道信息 自動跟隨 拐彎 前輪 小車 驅動 檢測 | ||
1.智能循跡小車的控制方法，其特征在于，包括電源管理、路徑識別、舵機及前輪，MC9S12XS128單片機，MC33886驅動模塊、電機及后輪、車速檢測。
2.根據權利要求1所述智能循跡小車的控制方法，其特征在于所述的MC9S12XS128單片機接收路徑識別模塊識別到的路徑信息。
3.根據權利要求2所述路徑信息，其特征在于所述的路徑識別是通過光電傳感器識別路面的黑色路線，計算黑色路線距車體中心線之間的偏差信號。
4.根據權利要求3所述偏差信號，其特征在于所述的偏差信號送出MC9S12XS128單片機。
5.根據權利要求3所車速檢測模塊，其特征在于所述速檢測模塊將小車速度檢測處理，并將信號送到MC9S12XS128單片機。
6.根據權利要求4所述MC9S12XS128單片機，其特征在于所述MC9S12XS128單片機進行數據處理。
7.根據權利要求5所述MC9S12XS128單片機，其特征在于所述MC9S12XS128單片機采用控制算法，輸出控制量控制智能車的舵機，帶動前輪轉向。
8.根據權利要求5所述MC9S12XS128單片機，其特征在于所述MC9S12XS128單片機采用控制算法，輸出控制量到MC33886驅動模塊。
9.根據權利要求7所述MC33886驅動模塊，其特征在于所述MC33886驅動模塊驅動電機的運行。
10.根據權利要求8所述的電機，其特征在于所述電機能夠帶動后輪運行。
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