[發(fā)明專利]一種機器人動作回歸控制方法、裝置、機器人和存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811496237.8 | 申請日： | 2018-12-07 |
| 公開（公告）號： | CN111283675B | 公開（公告）日： | 2021-08-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 杜坤 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京獵戶星空科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 韓海花 |
| 地址： | 100144 北京市石景山區(qū)*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 動作 回歸 控制 方法 裝置 機器 人和 存儲 介質(zhì) | ||
本申請公開了一種機器人動作回歸控制方法、裝置、機器人和存儲介質(zhì)，其中，所述方法包括：確定滿足觸發(fā)條件，獲取所述機器人的控制參數(shù)組序列(Pi，...Pn)，其中i和n為正整數(shù)，i∈[1，n]；控制所述機器人根據(jù)所述控制參數(shù)組序列(Pi，...Pn)按照預(yù)設(shè)方式從當(dāng)前狀態(tài)回歸至目標(biāo)狀態(tài)。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機器人動作回歸控制方法、裝置、機器人和存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能機器人也得到廣泛發(fā)展，智能機器人的研究已經(jīng)逐步走出工業(yè)領(lǐng)域，逐漸擴展到了醫(yī)療、保健、家庭、娛樂以及服務(wù)行業(yè)等領(lǐng)域。人們對于智能機器人提出了更高的要求，從簡單重復(fù)執(zhí)行機械動作提升為要求機器人具有高度的智能性和自主性。機械臂作為典型的機器人應(yīng)用實例，在現(xiàn)有技術(shù)中，機械臂按照指令執(zhí)行任務(wù)的過程中，如果需要控制機械臂進(jìn)行回歸操作，如控制機械臂動作后需要讓其回到初始動作，或者在發(fā)生異常情況時，例如機械臂在執(zhí)行任務(wù)過程中發(fā)生超時或急停的情況需要控制機械臂退回到上一個動作或者初始動作，則需要手動拖動或通過在示教板上設(shè)置參數(shù)使機械臂返回原點才能解除異常狀態(tài)。傳統(tǒng)的回歸控制方法顯然無法體現(xiàn)智能機器人的智能性，存在靈活性不高、通用性差和精度低的缺點。
發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本申請實施例提供一種機器人動作回歸控制方法、裝置、機器人和存儲介質(zhì)，以實現(xiàn)機器人自動執(zhí)行回歸控制的功能。
本申請實施例一方面公開了一種機器人動作回歸控制方法，包括：
若滿足觸發(fā)條件，獲取所述機器人的控制參數(shù)組序列(Pi，...Pn)，其中，i和n為正整數(shù)，i∈[1，n]，控制參數(shù)組Pi為機器人目標(biāo)狀態(tài)對應(yīng)的控制參數(shù)組；
根據(jù)所述控制參數(shù)組序列(Pi，...Pn)，控制所述機器人按照預(yù)設(shè)方式從當(dāng)前狀態(tài)回歸至目標(biāo)狀態(tài)。
可選地，所述觸發(fā)條件包括：
確定無法執(zhí)行當(dāng)前動作；或
接收到回歸至目標(biāo)狀態(tài)的指令。
可選地，所述控制參數(shù)組中的控制參數(shù)包括機器人位姿控制參數(shù)。
可選地，所述控制參數(shù)組中的控制參數(shù)包括機器人末端工具控制參數(shù)。
可選地，所述控制參數(shù)組中的控制參數(shù)包括機器人位姿控制參數(shù)和機器人末端工具控制參數(shù)。
可選地，所述根據(jù)所述控制參數(shù)組序列(Pi，...Pn)，控制所述機器人按照預(yù)設(shè)方式從當(dāng)前狀態(tài)回歸至目標(biāo)狀態(tài)包括：
根據(jù)所述控制參數(shù)組序列(Pi，...Pn)中的每個機器人位姿控制參數(shù)，控制機器人從當(dāng)前位姿逐步回歸至目標(biāo)位姿。
可選地，所述根據(jù)所述控制參數(shù)組序列(Pi，...Pn)，控制所述機器人按照預(yù)設(shè)方式從當(dāng)前狀態(tài)回歸至目標(biāo)狀態(tài)包括：
跳過所述控制參數(shù)組序列(Pi，...Pn)中控制參數(shù)組Pi和控制參數(shù)組Pn之間的機器人位姿控制參數(shù)，控制機器人從當(dāng)前位姿回歸至目標(biāo)位姿。
可選地，所述根據(jù)所述控制參數(shù)組序列(Pi，...Pn)，控制所述機器人按照預(yù)設(shè)方式從當(dāng)前狀態(tài)回歸至目標(biāo)狀態(tài)包括：
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