[發明專利]一種機器人動作回歸控制方法、裝置、機器人和存儲介質

有效

• 申請號: 201811496237.8
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN111283675B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 杜坤
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 韓海花

1.一種機器人動作回歸控制方法，其特征在于，所述方法包括：

若滿足觸發條件，獲取所述機器人的控制參數組序列(Pi，...Pn)，其中，i和n為正整數，i∈[1，n]，控制參數組Pi為機器人目標狀態對應的控制參數組；

根據所述控制參數組序列(Pi，...Pn)中控制參數組的逆序，控制所述機器人按照預設方式從當前狀態回歸至目標狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述觸發條件包括：

確定無法執行當前動作；或

接收到回歸至目標狀態的指令。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制參數組中的控制參數包括機器人位姿控制參數。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制參數組中的控制參數包括機器人末端工具控制參數。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制參數組中的控制參數包括機器人位姿控制參數和機器人末端工具控制參數。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述控制參數組序列(Pi，...Pn)，控制所述機器人按照預設方式從當前狀態回歸至目標狀態包括：

根據所述控制參數組序列(Pi，...Pn)中的每個機器人位姿控制參數，控制機器人從當前位姿逐步回歸至目標位姿。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述控制參數組序列(Pi，...Pn)，控制所述機器人按照預設方式從當前狀態回歸至目標狀態包括：

跳過所述控制參數組序列(Pi，...Pn)中控制參數組Pi和控制參數組Pn之間的機器人位姿控制參數，控制機器人從當前位姿回歸至目標位姿。

8.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述控制參數組序列(Pi，...Pn)，控制所述機器人按照預設方式從當前狀態回歸至目標狀態包括：

根據所述控制參數組序列(Pi，...Pn)中的每個機器人末端工具控制參數，控制機器人末端工具從末端工具當前狀態逐步回歸至末端工具目標狀態。

9.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述控制參數組序列(Pi，...Pn)，控制所述機器人按照預設方式從當前狀態回歸至目標狀態包括：

跳過所述控制參數組序列(Pi，...Pn)中控制參數組Pi和控制參數組Pn之間的機器人末端工具控制參數，控制機器人末端工具從末端工具當前狀態回歸至末端工具目標狀態。

10.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述控制參數組序列(Pi，...Pn)，控制所述機器人按照預設方式從當前狀態回歸至目標狀態包括：

根據所述控制參數組序列(Pi，...Pn)中的機器人位姿控制參數和機器人末端工具控制參數，控制機器人從當前狀態逐步回歸至目標狀態的過程中，每一步均判斷控制參數組Pm-1中的機器人位姿控制參數和機器人末端工具控制參數與控制參數組Pm中的機器人位姿控制參數和機器人末端工具控制參數相比，是否均發生了變化，其中m∈[i+1，n]，m為正整數；

若控制參數組Pm-1中的機器人位姿控制參數和機器人末端工具控制參數均發生了變化，則控制機器人從控制參數組Pm對應的狀態回歸至控制參數組Pm-1對應的狀態時，先根據控制參數組Pm-1中的機器人末端工具控制參數控制機器人動作，后根據控制參數組Pm-1中的機器人位姿控制參數控制機器人動作；

若控制參數組Pm-1中僅機器人位姿控制參數發生了變化，則控制機器人從控制參數組Pm對應的狀態回歸至控制參數組Pm-1對應的狀態時，僅根據控制參數組Pm-1中的機器人位姿控制參數控制機器人動作；

若控制參數組Pm-1中僅機器人末端工具控制參數發生了變化，則控制機器人從控制參數組Pm對應的狀態回歸至控制參數組Pm-1對應的狀態時，僅根據控制參數組Pm-1中的機器人末端工具控制參數控制機器人動作。