[發明專利]掃地機器人的清掃控制方法及其裝置和掃地機器人

有效

• 申請號: 201811495564.1
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109567678B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 林周雄;譚炳桉;徐曉明;李可;欒春
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明提出一種掃地機器人的清掃控制方法及其裝置和掃地機器人。所述方法包括：獲取掃地機器人上的障礙物探測器的探測數據；根據探測數據，識別掃地機器人與障礙物之間的距離到達第一距離；其中，第一距離為探測數據的變化趨勢符合設定的變化趨勢時刻的掃地機器人與障礙物之間的距離；控制掃地機器人進行原地旋轉，以使掃地機器人的行駛方向與障礙物的輪廓線或輪廓線的切線平行；控制掃地機器人按照行駛方向行駛，并且在行駛過程中控制掃地機器人與障礙物之間的距離維持在設定的距離范圍內。在本發明實施例中，降低了掃地機器人在工作過程中與障礙物體的碰撞的幾率，并實現了掃地機器人高效自主的沿邊清掃功能，優化了掃地機器人的清掃控制方法。

技術領域

本發明涉及智能家電領域，尤其涉及一種掃地機器人的清掃控制方法及其裝置、掃地機器人、電子設備和非臨時性計算機可讀存儲介質。

背景技術

當前，掃地機器人可以檢測行駛前方是否有障礙物，如果有障礙物就停下避免碰到障礙物。現有大多數掃地機器人前面都有碰撞板，主要是因為沒辦法精確檢測到掃地機器人離障礙物的距離，大多只能檢測到有障礙物然后減速等到碰撞板碰到障礙物，然后停下來，嚴重影響了掃地機器人的掃地效率。

同時，現有的大多數掃地機通過不斷碰撞，調整角度，再碰撞，再調整角度的方式來實現掃地機器人行駛方向與障礙物的輪廓線或輪廓線的切線平行以實現沿邊清掃。這種多次碰撞的方法不僅降低了清掃的效率，體現不出掃地機器人的智能化，而且掃地機器人機身不斷地撞擊障礙物，可能會對家具、墻壁這類障礙物造成損壞，降低使用者的體驗感官。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明的一個目的在于提出一種掃地機器人的清掃控制方法，可以實時監測掃地機器人與障礙物之間的距離，并在兩者碰撞前旋轉機身，調整掃地機器人前進方向與障礙物的輪廓線或輪廓線的切線方向一致，并維持之后行駛過程中掃地機器人與障礙物之間的距離。這降低了掃地機器人在工作過程中與障礙物體的碰撞的幾率，并實現了掃地機器人高效自主的沿邊清掃功能，優化了掃地機器人的清掃控制方法。

本發明的另一個目的在于提出一種掃地機器人的清掃控制裝置。

本發明的另一個目的在于提出一種掃地機器人。

本發明的另一個目的在于提出一種電子設備。

本發明的另一個目的在于提出一種非臨時性計算機可讀存儲介質。

為了到上述目的，本發明第一方面實施例提出一種掃地機器人清掃控制方法。該方法包括以下步驟：

獲取掃地機器人上的障礙物探測器的探測數據；

根據所述探測數據，識別所述掃地機器人與障礙物之間的距離到達第一距離；其中，所述第一距離為所述探測數據的變化趨勢符合設定的變化趨勢時刻的所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離。

控制所述掃地機器人進行原地旋轉，以使所述掃地機器人的行駛方向與所述障礙物的輪廓線或輪廓線的切線平行；

控制所述掃地機器人按照所述行駛方向行駛，并且在行駛過程中控制所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離維持在設定的距離范圍內。

為了達到上述目的，本發明第二方面實施例提出一種掃地機器人的清掃控制裝置，清掃控制裝置與掃地機器人上設置的障礙物探測器相連接。具體清掃控制裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取掃地機器人上的障礙物探測器的探測數據；

識別模塊，用于根據所述探測數據，識別所述掃地機器人與障礙物之間的距離到達第一距離；其中，所述第一距離為所述探測數據的變化趨勢符合設定的變化趨勢時刻的所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離。