[發明專利]掃地機器人的清掃控制方法及其裝置和掃地機器人

有效

• 申請號: 201811495564.1
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109567678B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 林周雄;譚炳桉;徐曉明;李可;欒春
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種掃地機器人的清掃控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取掃地機器人上的障礙物探測器的探測數據；

根據所述探測數據，識別所述掃地機器人與障礙物之間的距離到達第一距離；其中，所述第一距離為所述探測數據的變化趨勢符合設定的變化趨勢時刻的所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離；

控制所述掃地機器人進行原地旋轉，以使所述掃地機器人的行駛方向與所述障礙物的輪廓線或輪廓線的切線平行；

控制所述掃地機器人按照所述行駛方向行駛，并且在行駛過程中控制所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離維持在設定的距離范圍內，包括：

在確定所述掃地機器人的所述行駛方向行駛之后，獲取目標距離探測器此時與所述障礙物之間的第三距離；其中，所述掃地機器人的機身兩側還對稱設置有第一距離探測器和第二距離探測器，所述目標距離探測器為所述第一距離探測器和所述第二距離探測器中的一個；

在控制所述掃地機器人行駛的過程中，實時獲取所述目標距離探測器與所述障礙物之間的當前距離；

根據所述當前距離，對所述掃地機器人的行駛方向進行調整，以使所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離維持所述距離范圍內；其中，所述距離范圍包括所述第三距離，

所述障礙物探測器包括第一障礙物探測器；其中，所述第一障礙物探測器設置在所述掃地機器人的最前端；

所述控制所述掃地機器人進行原地旋轉，以使所述掃地機器人的行駛方向與所述障礙物的輪廓線或輪廓線的切線平行，包括：

控制所述掃地機器人將當前位置作為起始位置，按照設定方向進行原地旋轉；其中，所述設定方向包括逆時針方向和順時針方向；

在旋轉過程中，控制所述第一距離探測器和所述第二距離探測器同時進行距離探測，以從其中一個距離探測器中獲取到所述掃地機器人與所述障礙物之間的第二距離；

根據所述第二距離，確定所述掃地機器人的行駛方向；

所述障礙物探測器還包括第二障礙物探測器和第三障礙物探測器；所述第二障礙物探測器和所述第三障礙物探測器對稱設置在所述掃地機器人的機身兩側；所述第一距離探測器與所述第二障礙物探測器設置在所述機身的一側，所述第二距離探測器與所述第三障礙物探測器設置在所述機身的另一側；

所述控制所述掃地機器人進行原地旋轉，以使所述掃地機器人的行駛方向與所述障礙物的輪廓線或輪廓線的切線平行，包括：

識別所述探測數據所屬的目標障礙物探測器；其中，所述目標障礙物探測器為所述第一障礙物探測器、所述第二障礙物探測器和所述第三障礙物探測器中一個；

當所述目標障礙物探測器為所述第二障礙物探測器和所述第三障礙物探測器中一個時，根據所述目標障礙物探測器在所述掃地機器人上的安裝位置，確定所述掃地機器人的旋轉方向；

在所述掃地機器人旋轉的過程中，控制與所述目標障礙物探測器處于同一側的目標距離探測器，獲取所述掃地機器人與所述障礙物之間的第二距離；

根據所述第二距離，確定所述掃地機器人的行駛方向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二距離，確定所述掃地機器人的行駛方向，包括：

識別出最小的所述第二距離，根據最小的所述第二距離，確定所述掃地機器人當前所需的第一旋轉角度；

控制所述掃地機器人按照所述第一旋轉角度進行旋轉，得到所述掃地機器人的行駛方向。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述掃地機器人按照所述第一旋轉角度進行旋轉，得到所述掃地機器人的行駛方向包括：

獲取識別出最小的所述第二距離的第一時刻；

獲取當前時刻與所述第一時刻的時間差，根據所述時間差和所述掃地機器人的旋轉速度，獲取從所述第一時刻至所述當前時刻的時間段內所述掃地機器人已經旋轉的第二旋轉角度；

根據所述第一旋轉角度和所述第二旋轉角度，獲取所述掃地機器人剩余的第三旋轉角度，控制所述掃地機器人繼續旋轉所述第三旋轉角度，得到所述掃地機器人的行駛方向。