[發明專利]車輛定位方法、設備及系統

在審

• 申請號: 201811494523.0
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN111291775A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 黃翔宇;王慶飛;周浩;馬剛
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T7/73
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 王征;劉芳

本發明提供一種車輛定位方法、設備及系統，通過路側終端獲取道路車輛信息，所述道路車輛信息包括所述路側終端掃描范圍內各車輛的車輛特征和位置信息，路側終端將道路車輛信息進行廣播；車載終端接收道路車輛信息，并且獲取本車車輛信息，所述本車車輛信息包括本車的車輛特征；然后車載終端將本車車輛信息與道路車輛信息進行匹配，獲取本車的位置信息。本發明的方法能夠實現車輛的準確定位，可以在車載導航系統無法準確定位時進行輔助定位，也可以對車載導航系統進行校準。

技術領域

本發明涉及通信技術領域，尤其涉及一種車輛定位方法、設備及系統。

背景技術

隨著汽車無人駕駛技術及智能網聯技術的發展，實現車輛的高精度定位是其中的關鍵技術之一。

目前車輛的定位方式仍主要是采用GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球導航衛星系統)進行定位，例如GPS定位系統、北斗衛星導航系統，而這種方式的定位精度會受到很多方面的影響，如在大樓、高架橋、隧道等區域，或者存在電波干擾的影響下，會出現定位誤差大甚至無法定位的情況。此外車輛也可以利用INS(InertialNavigation System，慣性導航系統)，以陀螺和加速度計為敏感器件，根據陀螺的輸出建立導航坐標系，根據加速度計輸出解算出車輛在導航坐標系中的速度和位置，但是由于誤差積累的問題，很難長時間保持高精度的定位。

發明內容

本發明提供一種車輛定位方法、設備及系統，以實現在大樓、高架橋、隧道等區域、或者存在電波干擾的影響下依然能夠準確定位，可以在車載導航系統無法準確定位時進行輔助定位，也可以對車載導航系統進行校準。

本發明的第一方面是提供一種車輛定位方法，包括：

車載終端接收路側終端發送的道路車輛信息，所述道路車輛信息包括所述路側終端掃描范圍內各車輛的車輛特征和位置信息；

所述車載終端獲取本車車輛信息，所述本車車輛信息包括本車的車輛特征；

所述車載終端將所述本車車輛信息與所述道路車輛信息進行匹配，獲取本車的位置信息。

進一步的，所述車輛特征包括行駛狀態和車輛外形特征中；

所述車載終端將所述本車車輛信息與所述道路車輛信息進行匹配，獲取本車的位置信息，包括：

所述車載終端將所述本車的車輛特征與所述道路車輛信息中各車輛的車輛特征進行匹配，獲取其中與本車相似度最高的車輛；

所述車載終端獲取所述道路車輛信息中所述與本車相似度最高的車輛的位置信息，作為所述本車的位置信息。

進一步的，所述將所述本車的車輛特征與所述道路車輛信息中各車輛的車輛特征進行匹配，獲取其中與本車相似度最高的車輛，包括：

根據如下公式獲取所述本車的車輛特征與所述道路車輛信息中任一車輛a的車輛特征之間的相似度Sim_a：