[發明專利]車輛定位方法、設備及系統

在審

• 申請號: 201811494523.0
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN111291775A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 黃翔宇;王慶飛;周浩;馬剛
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T7/73
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 王征;劉芳

1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：

車載終端接收路側終端發送的道路車輛信息，所述道路車輛信息包括所述路側終端掃描范圍內各車輛的車輛特征和位置信息；

所述車載終端獲取本車車輛信息，所述本車車輛信息包括本車的車輛特征；

所述車載終端將所述本車車輛信息與所述道路車輛信息進行匹配，獲取本車的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛特征包括行駛狀態和車輛外形特征；

所述車載終端將所述本車車輛信息與所述道路車輛信息進行匹配，獲取本車的位置信息，包括：

所述車載終端將所述本車的車輛特征與所述道路車輛信息中各車輛的車輛特征進行匹配，獲取其中與本車相似度最高的車輛；

所述車載終端獲取所述道路車輛信息中所述與本車相似度最高的車輛的位置信息，作為所述本車的位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述本車的車輛特征與所述道路車輛信息中各車輛的車輛特征進行匹配，獲取其中與本車相似度最高的車輛，包括：

根據如下公式獲取所述本車的車輛特征與所述道路車輛信息中任一車輛a的車輛特征之間的相似度Sim_a：

其中，所述行駛狀態包括速度特征和行駛方向特征，V＝(V₁,V₂,…,V_l)為本車的速度特征集合，Φ＝(Φ₁,Φ₂,…,Φ_m)為本車的行駛方向特征集合，S＝(S₁,S₂,…,S_n)為本車的車輛外形特征集合；ν_a＝(ν₁,ν₂,…,ν_l)為車輛a的行駛速度特征集合，θ_a＝(θ₁,θ₂,…,θ_m)為車輛a的行駛方向特征集合，s_a＝(s₁,s₂,…,s_n)為車輛a的車輛外形特征集合；l,m,n∈N；w₁、w₂和w₃分別為速度特征、行駛方向特征和車輛外形特征的權重系數，w₁+w₂+w₃＝1。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述車載終端獲取本車車輛信息，包括：

所述車載終端獲取預存的本車的車輛外形特征，通過速度傳感器獲取本車的速度特征，通過方向傳感器獲取本車的行駛方向特征。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

所述車載終端判斷車載導航系統的精度是否超過預設閾值；

所述車載終端將所述本車車輛信息與所述道路車輛信息進行匹配，獲取本車的位置信息，包括：

若判斷車載導航系統的精度超過所述預設閾值，則所述車載終端將所述本車車輛信息與所述道路車輛信息進行匹配，獲取本車的位置信息。

6.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：

路側終端獲取道路車輛信息，所述道路車輛信息包括所述路側終端掃描范圍內各車輛的車輛特征和位置信息；

所述路側終端將所述道路車輛信息廣播給車載終端，以使所述車載終端將本車車輛信息與所述道路車輛信息進行匹配，獲取本車的位置信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述路側終端獲取道路車輛信息，包括：

所述路側終端通過激光雷達獲取掃描范圍內各車輛的激光點云數據；

所述路側終端根據所述激光點云數據獲取掃描范圍內各車輛的車輛特征和位置信息，從而得到所述道路車輛信息。