[發明專利]一種基于Gsensor的里程優化方法

在審

• 申請號: 201811493624.6
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109631881A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 陳劍波;邱偉
• 申請（專利權）人: 成都路行通信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C22/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 韓雪

本發明公開了一種基于Gsensor的里程優化方法，其特征在于，包括：S1：采集三軸加速度、三軸角速度和GNSS原始數據；S2：通過三軸加速度方差計算離散程度，通過離散程度判斷汽車運動狀態；S3：通過三軸加速度積分計算速度；S4：通過三軸角速度積分計算轉彎角速度；S5：初步過濾GNSS中的HDOP；S6：將輸出數據進行整合，并再次過濾GNSS；S7：判斷汽車是否處于運動狀態；S8：判斷GNSS是否定位；S9：計算定位下的里程；S10：計算未定位下的里程；S11：輸出里程；本發明通過Gsensor采集的數據分析和積分，結合GNSS定位信息計算出精準的里程，解決GNSS定位點點位計算里程誤差大的問題；通過對里程的精準計算，使GNSS在導航過程中更加精準和詳細。

技術領域

本發明涉及導航領域，尤其是一種基于Gsensor的里程優化方法。

背景技術

Gsensor中文是加速度傳感器的意思，它能夠感知到加速力的變化，加速力就是當物體在加速過程中作用在物體上的力，比如晃動、跌落、上升、下降等各種移動變化都能被Gsensor轉化為電信號，然后通過微處理器的計算分析后，就能夠完成程序設計好的功能；而GNSS通過Gsensor采集的數據分析和積分，結合GNSS定位信息可以計算出精準的里程。

目前市面上的GNSS計算的里程由于不定位、距離計算算法、漂移等原因會造成計算出的里程誤差比較大的問題，在實際導航中容易出現定位位置和當面汽車所在位置不符或者對剩余里程播報誤差較大等問題。

發明內容

本發明的發明目的在于：針對上述存在的問題，提供一種基于Gsensor的里程優化方法；本法發明解決了GNSS計算出的里程誤差較大的問題；還解決了GNSS定位不精準的問題。

本發明采用的技術方案如下：

一種基于Gsensor的里程優化方法，其特征在于，包括：

S1：采集汽車三軸加速度、汽車三軸角速度和GNSS原始數據；

S2：計算汽車三軸加速度方差并通過汽車三軸加速度方差計算離散程度，通過離散程度判斷汽車運動狀態；

S3：通過汽車三軸加速度積分計算速度；

S4：通過汽車三軸角速度積分計算轉彎角速度；

S5：初步過濾GNSS中的HDOP；

S6：將S2-S5計算出的數據進行整合，并再次過濾GNSS；

S7：判斷汽車是否處于運動狀態，若為運動狀態則進行步驟S8；若為非運動狀態則跳至步驟S11；

S8：判斷GNSS是否定位；若以定位，則跳至步驟S9；若未定位則跳至步驟S10；

S9：計算定位下的里程；

S10：計算未定位下的里程；

S11：輸出里程。

進一步的，所述三軸加速度方差具體計算方法為：先計算平均數，具體公式為；在通過計算出的平均數計算方差，具體公式為：

；所述離散程度為三軸方差之和。

進一步的，所述離散程度小于100，汽車為靜止狀態，離散程度大于100汽車為運動狀態。

進一步的，步驟S3中，所述計算速度具體方法為：通過三軸加速度，減去汽車靜止狀態下的三軸分量，積分得到ax、ay和az；再根據ax、ay和az計算加速度，具體公式為；將得到的加速度再次積分得到速度，具體公式為。

進一步的，步驟S4中，所述通過汽車三軸角速度積分計算轉彎角速度包括:將三軸角速度減去三軸零漂值后積分得到gx、gy和gz；再通過gx、gy和gz計算轉彎角速度，公式為。