[發明專利]一種基于Gsensor的里程優化方法

在審

• 申請號: 201811493624.6
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109631881A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 陳劍波;邱偉
• 申請（專利權）人: 成都路行通信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C22/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 韓雪

1.一種基于Gsensor的里程優化方法，其特征在于，包括：

S1：采集汽車三軸加速度、汽車三軸角速度和GNSS原始數據；

S2：計算汽車三軸加速度方差并通過汽車三軸加速度方差計算離散程度，通過離散程度判斷汽車運動狀態；

S3：通過汽車三軸加速度積分計算速度；

S4：通過汽車三軸角速度積分計算轉彎角速度；

S5：初步過濾GNSS中的HDOP；

S6：將S2-S5計算出的數據進行整合，并再次過濾GNSS；

S7：判斷汽車是否處于運動狀態，若為運動狀態則進行步驟S8；若為非運動狀態則跳至步驟S11；

S8：判斷GNSS是否定位；若已定位，則跳至步驟S9；若未定位則跳至步驟S10；

S9：計算定位下的里程；

S10：計算未定位下的里程；

S11：輸出里程。

2.如權利要求1所述的基于Gsensor的里程優化方法，其特征在于，步驟S2中，所述三軸加速度方差具體計算方法為：先計算平均數，具體公式為；再通過計算出的平均數計算方差，具體公式為；所述離散程度為三軸方差之和。

3.如權利要求2所述的基于Gsensor的里程優化方法，其特征在于，所述離散程度小于100，汽車為靜止狀態，離散程度大于100汽車為運動狀態。

4.如權利要求1所述的基于Gsensor的里程優化方法，其特征在于，步驟S3中，所述計算速度具體方法為：通過三軸加速度，減去汽車靜止狀態下的三軸分量，積分得到ax、ay和az；再根據ax、ay和az計算加速度，具體公式為；將得到的加速度再次積分得到速度，具體公式為。

5.如權利要求1所述的基于Gsensor的里程優化方法，其特征在于，步驟S4中，所述通過汽車三軸角速度積分計算轉彎角速度包括:將三軸角速度減去三軸零漂值后積分得到gx、gy和gz；再通過gx、gy和gz計算轉彎角速度，公式為。

6.如權利要求1所述的基于Gsensor的里程優化方法，其特征在于，步驟S9中，所述計算定位下的里程的具體公式為：；所述R為地球半徑L₁、L₂為經緯度對應的弧度，a、b為弧度差。

7.如權利要求6所述的基于Gsensor的里程優化方法，其特征在于，當汽車出現轉彎里程時，需要對定位點點位做2%的補償，其基礎補償公式為：s’=s+0.02s。

8.如權利要求1所述的基于Gsensor的里程優化方法，其特征在于，步驟S10中，所述計算未定位下的里程的具體公式為：s_o=v·t。

9.如權利要求1所述的基于Gsensor的里程優化方法，其特征在于，步驟S11中，所述輸出里程具體為每秒計算的里程累加之和，其累加公式為：。