[發明專利]一種基于Gsensor的GNSS定位優化方法

有效

• 申請號: 201811493027.3
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN109459773B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 陳劍波;邱偉
• 申請（專利權）人: 成都路行通信息技術有限公司
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 韓雪

本發明公開了一種基于Gsensor的GNSS定位優化方法，其特征在于，包括：S1：采集三軸加速度、三軸角速度和GNSS原始數據；S2：計算三軸加速度方差并通過方差計算離散程度，通過離散程度判斷汽車運動狀態；S3：計算汽車在預設時間T內最大加速度；S4：通過三軸角速度積分計算轉彎角速度；S5：對GNSS中的HDOP進行過濾；S6：將數據整合；S7：過濾靜止狀態、低速狀態、高速狀態和HDOP突變下的定位點位；S8：輸出定位點點位；本發明通過Gsensor采集的加速度分析可以抑制靜止狀態下的漂移、加速度和角速度綜合分析可以抑制低速下的漂移、分析GNSS原始數據的HDOP可以過濾掉精度差的點位，達到GNSS靜止或低速下的漂移抑制。

技術領域

本發明涉及車輛定位領域，尤其是一種基于Gsensor的GNSS定位優化方法。

背景技術

Gsensor中文是加速度傳感器的意思，它能夠感知到加速力的變化，加速力就是當物體在加速過程中作用在物體上的力，比如晃動、跌落、上升、下降等各種移動變化都能被Gsensor轉化為電信號，然后通過微處理器的計算分析后，就能夠完成程序設計好的功能；而在導航儀中加入Gsensor可以通過Gsensor采集的加速度分析可以抑制靜止狀態下的漂移、加速度和角速度綜合分析可以抑制低速下的漂移、分析GNSS原始數據的HDOP可以過濾掉精度差的點位，達到GNSS靜止或低速下的漂移抑制，使定位更加準確。

目前市面上的GNSS由于大氣層、周圍環境等原因在靜止或低速情況下容易產生定位漂移，從而導致定位不準確。

發明內容

本發明的發明目的在于：針對上述存在的問題，提供一種基于Gsensor的GNSS定位優化方法；本發明解決了GNSS容易產生定位漂移的問題。

本發明采用的技術方案如下：

一種基于Gsensor的GNSS定位優化方法，其特征在于，包括：

S1：采集汽車三軸加速度、汽車三軸角速度和GNSS原始數據；

S2：計算汽車三軸加速度方差并通過三軸加速度方差計算離散程度，通過離散程度判斷汽車運動狀態；

S3：計算汽車在預設時間T內最大加速度；

S4：通過汽車三軸角速度積分計算轉彎角速度；

S5：對GNSS中的HDOP進行過濾；

S6:將S2-S5中計算出的數據進行整合；

S7：通過S6中整合的數據過濾汽車在靜止狀態、低速狀態、高速狀態和HDOP突變下的定位點位；

S8：輸出過濾后的定位點點位。

進一步的，步驟S2中，所述計算汽車三軸加速度方差具體包括計算平均數，公式為：；

通過平均數計算方差，公式為：；所述離散程度為三軸方差和。

進一步的，所述離散程度小于100，汽車為靜止狀態，離散程度大于100汽車為運動狀態。

進一步的，步驟S3中，所述汽車在預設時間T內最大加速度具體為：通過Gsensor實時比較當前1s的加速度進行計算得出。

進一步的，步驟S4中，所述通過汽車三軸角速度積分計算轉彎角速度包括:將三軸角速度積分得到gx、gy和gz；再通過gx、gy和gz計算轉彎角速度，公式為：。

進一步的，所述計算角速度積分時需先將三軸角速度減去三軸零漂值。

進一步的，步驟S5中，所述HDOP為水平精度因子，當水平精度因子值大于5時，GNSS檢測信號不準確。